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RSS订阅原创 针对Hybrid A*论文解析(5)中的方法的一些验证
用matlab试了一个论文分析5里面的一些方法，感觉还是有很多问题，并没有像文章说的那么好。curvature梯度方向的优化基本用不上，梯度的下降方向非常大，而且很不稳定，就算限制了梯度下降的步长，效果也不是很好。从开源代码里面也可以看到，curvature部分直接变成了0，说明代码里面也没用curvature这一项的优化。smoothness 方向的优化，只有当原始曲线噪声比较大的时候优化效果还可以，一旦原始曲线也比较平滑，优化效果也会一般。所谓的原始曲线的噪声比较大，如下如：如果对一条平滑曲线进
2020-11-14 13:55:18
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原创 Hybrid A*论文解析(5)
本文解析论文Enhanced path smoothing based on conjugate gradient descent for firefighting robots in petrochemical complexes，文中依然在解决混合A* 加上梯度方法轨迹平滑的问题，但是对于CMU的方案中的轨迹优化部分，做出了很多改进建议。这里着重说一下这部分，A* 部分基本沿用了CMU方案，也就没什么要说的了。对于曲线的前提条件是：1，曲线的曲率要小于0.2，也就是曲率半径要比5m大。2，曲线要
2020-11-12 22:34:29
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