59、模块化机器人手指与核电站热电偶组件更换机器人系统

模块化机器人手指与核电站热电偶组件更换机器人系统

模块化机器人手指设计与研究

1. 模块化机器人手指概述
   • 模块化机器人手指具有 2 个自由度（两个关节），长度为 100mm，宽度为 20mm，每个手指重 400g，能抓取 1kg 的物体。其具有结构紧凑、传动可靠、控制精度高和尺寸小等特点。具体参数如下表所示：
     | 项目 | 值 |
     | ---- | ---- |
     | 宽度 | 20mm |
     | 长度 | 100mm |
     | 自由度（DOF） | 2 |
     | 关节数量 | 2 |
     | 重量 | 400g |
     | 抓取重量 | 1kg |
2. 机构设计
   • 组成部分 ：模块化机器人手指由微线性伺服驱动器、连杆机构、MCP 关节、PIP 关节和外壳组成。
   • 关节驱动 ：MCP 关节和 PIP 关节均由微线性伺服驱动器独立驱动，可独立控制旋转，实现末端位置可控和可测量。
   • 设计优化 ：
     • 采用双轴连杆设计，提高力传递性能、强度和刚度，增加定位精度。
     • PIP 关节的连杆设计为弯杆，显著扩大工作空间。
     • 通过连杆机构驱动关节，减小手指尺寸，保证长距离传动的刚度和精度，实现两关节的独立解耦控制。