AVR超声波测距 哪位大侠帮忙检查一下问题 程序和电路图 液晶显示的距离不稳定 无法测量距离

#include <mega16.h>
#include<delay.h>
#define  uchar unsigned char
#define  uint  unsigned int
#define Open_Ultrasound()  DDRD |=( 1<<7 )        //开启超声波发射
#define Close_Ultrasound() DDRD &= ~( 1<<7 )        //关闭超声波发射

#define Start_T1()  TCNT1=0;SFIOR |=1;TCCR1B |= (1<<1);TIFR |= ((1<<4)|(1<<5));TIMSK |= (1<<5); //清零定时器 复位预分频器 开启计数器 允许输入捕获中断 8M 晶振下 8分频 获得 1us 时基 
#define Stop_T1()   TCCR1B &= ~(1<<1);TIMSK &= ~(1<<5);  //关闭T1 关闭输入捕获中断           

volatile unsigned char Flag_TimeoUt; //超声波接收超时
volatile unsigned char Flag_RecevOk; //超声波接受正常
 sfrw ICR1=0x26;
  
void Ultrasound_Init(void)
{
 TCCR1B =0x08;               //设置T1工作模式 为比较匹配
 OCR1A =4000;                       //设置为 65ms 超时 最大测量距离约为10M 一般不会超过这个
 TIMSK = (1<<4);               //溢出（超时） 中断
 
 TCCR2=((1<<4)|(1<<3)|1);
     //T2 使用 CTC模式 不预分频
 OCR2=99;              //PWM 输出 40000Hz
 //OCR2=104;           //PWM 输出 38000Hz
}

 
       

unsigned char GetDistant(void)  //距离计算函数
{
    unsigned int Speed,Distance;
           Distance=0;
     Speed=331;
  
  //启动超声波发射
          Open_Ultrasound() ;
  
  delay_us(250); //放出约10个周期的超声波 周期 t = 1/40000 ～ 25us 所以在250us这个时间内 超声波约走了 d = 346.5*250/10000(25 摄氏度) = 8.7cm 的路程
  
  //关闭超声波发射
  Close_Ultrasound();
   delay_us(400);
  //还要继续延时约 走路程为两个超声波头间距离的时间 我设计的电路板 连个超声波头间距为4cm 那么最好延时 115us 以上
  
  //总体上 超声波盲区 (测量出错区)  约为  (250 + 150)/10000*346.5 cm = 13.25cm（大概减少发送超声波的周期数可以缩短盲区 不过这样会减少测量的最大距离 这里只是我个人的实验结果，如有错误，请指正）
  
  //开启定时器
  Start_T1();
  
  //等待超声波返回 或者 超时
  while(!(Flag_TimeoUt)&&!(Flag_RecevOk));
  
  if(Flag_TimeoUt)
  {   Flag_TimeoUt = 0;
   return 0;
  }
  else
  {
   //计算距离
  Distance = (ICR1 +650+ 2)/2*Speed; //ICR1 + 前面延时的时间 + 指令执行的时间
    Flag_RecevOk = 0;
    TCNT1=0;
    return (Distance);
   
  }
  

 

} 
 interrupt [TIM1_COMPA] void timer1_compa_isr(void)             //超声波接收超时中断
 {
 Stop_T1();                       //关闭计数器
 
 Flag_TimeoUt = 1;
}

 
 
 
 interrupt  [TIM1_CAPT] void tim1capt(void)               //超声波接收中断
{
 Stop_T1();                       //关闭计数器

 Flag_RecevOk = 1;
}    
                                     

 

 

 

                                    
void display_tem()
{  unsigned int wen;
unsigned char n,v;
      wen=get18b20data();
      wen=wen%10000;
      wen=wen%1000;   
      n=wen/10;   
      v=wen%10;             
                 
    DisplayOneChar(2,0,n+0x30);
    DisplayOneChar(3,0,v+0x30);         
              
  }

 

 

 

 

 

 

void main()
{
 unsigned int distance;
 unsigned char th,tm,tl,tmin;
DDRA=0xff;
//PORTA|=0X00;
DDRC=0XFF;
  LCM_Init();
 

 #asm("sei");
 
  Ultrasound_Init();
while(1)
 {
distance=GetDistant();

  th=distance/1000;
  tm=distance%1000/100;
  tl=distance/100;
  tmin=distance%10;
  DisplayOneChar(2,0,th+0x30);
  DisplayOneChar(3,0,tm+0x30);
  DisplayOneChar(4,0,tl+0x30);
  DisplayOneChar(5,0,tmin+0x30);
  delay_ms(1000);
 
  }

 }