JiaWen的博客

原创 齿轮传动常见类型

轴的位置：平行轴选圆柱齿轮，相交轴选圆锥齿轮，交错轴选蜗杆蜗轮；传动比需求：大减速比（>10:1）选蜗杆蜗轮或行星齿轮，中小减速比选圆柱/ 圆锥齿轮；工况条件：高速重载选斜齿/ 螺旋锥齿轮，低速轻载选直齿，需自锁选蜗杆蜗轮，空间有限选行星齿轮。掌握以上分类和选型逻辑，即可应对绝大多数机械传动场景的齿轮类型选择。码字不易，若觉得本文对你有用，欢迎，相关技术热点时时看🔥🔥🔥​​​…

原创 齿轮传动快速入门

齿轮传动的本质是通过两个或多个带齿的轮状零件（齿轮）的啮合，将主动轴的旋转运动和动力，传递到从动轴的机械结构。改变转速：实现“减速”或“增速”（例如汽车发动机转速高，需通过齿轮箱减速后传递给车轮，避免车轮转太快）；改变扭矩：根据“转速与扭矩成反比”的规律，减速时扭矩增大（如电动车爬坡时，齿轮箱降速提扭，增强动力），增速时扭矩减小；改变运动方向：通过不同啮合方式（如一对圆柱齿轮啮合，主动轮顺时针转，从动轮逆时针转），调整动力传递的方向。

原创 机器人中的电机与扭矩入门

电机是扭矩的“输出源”，扭矩是电机“驱动能力”的度量，减速器是“扭矩放大的桥梁”，机器人小脑是“扭矩精准控制的大脑”。入门时无需深研电机内部结构（如线圈、磁钢），核心是理解“扭矩与负载的匹配关系”“减速器的放大作用”“闭环控制逻辑”，为后续机器人执行器选型与控制打下基础。码字不易，若觉得本文对你有用，欢迎，相关技术热点时时看🔥🔥🔥​​​…

原创 关于机器人的物理结构（连杆、关节、执行器）的快速入门介绍

连杆决定支撑与范围，关节决定灵活度，执行器决定动力与精度。入门时无需深研机械设计细节，核心是理解三者的协同关系 —— 例如：“要实现机械臂的高精度抓取，需选择刚性连杆（减少形变）、低间隙旋转关节（减少误差）、带编码器的伺服执行器（实时反馈）”，为后续理解机器人控制逻辑（如小脑如何驱动执行器）打下基础。码字不易，若觉得本文对你有用，欢迎，相关技术热点时时看🔥🔥🔥​​​…

原创 机器人动力学模型的建立方法有哪些 ？

机器人动力学模型的建立方法，本质是“理论推导”与“数值/ 数据”的权衡：经典理论方法（牛顿- 欧拉、拉格朗日、凯恩）适合理解物理本质、需显式公式的场景；现代数值/ 数据方法（多体仿真、数据驱动）适合复杂结构、非线性系统的场景。入门时建议从“牛顿- 欧拉法”（串联机械臂）或“多体仿真法”（可视化操作）入手，再根据实际需求拓展至混合建模策略，逐步掌握工业界的实战思路。码字不易，若觉得本文对你有用，欢迎，相关技术热点时时看🔥🔥🔥​​​…

原创 机器人动力学模型的快速入门介绍

机器人动力学模型的本质是“用数学语言翻译机器人的物理运动规律”，它连接了“控制指令（扭矩）”与“运动结果（速度、加速度）”，是机器人小脑从“被动修正”走向“主动预判”的关键。入门时无需深研拉格朗日方程的数学推导，核心是理解“力/ 力矩如何影响运动”，并能利用工具（如 MATLAB）实现简单建模与验证，为后续复杂控制算法（如 MPC）打下基础。码字不易，若觉得本文对你有用，欢迎，相关技术热点时时看🔥🔥🔥​​​…

原创 机器人小脑的控制算法有哪些 ？

算法类型核心优势适用场景硬件要求经典 PID简单、稳定、低成本电机转速、单关节位置、基础悬停嵌入式单片机增量式/ 抗积分饱和 PID防突变、防超调步进电机、有约束的执行器嵌入式单片机模型预测控制（MPC）多变量、强约束、高动态人形机器人跑步、高速无人机避障FPGA/ 边缘芯片自适应控制适应负载/ 环境变化变负载机械臂、野外移动机器人中端 MCU/ 边缘芯片滑模控制抗干扰、鲁棒性强户外机器人、抗波动加工设备中端 MCU模糊控制无模型、易开发。

原创 机器人小脑的传感器技术有哪些 ？

核心层：IMU（姿态）+ 编码器（执行器位置）→ 实时判断“机器人是否按指令运动”；交互层：力/ 力矩传感器 → 确保“操作安全、负载适配”；辅助层：视觉/ 激光雷达 → 应对复杂环境，修正累积误差。例如：人形机器人跑步时，IMU 感知重心倾斜，编码器反馈关节转动角度，力传感器检测地面反作用力，三者数据融合后，小脑才能输出“调整关节扭矩、修正步幅”的指令，确保稳定奔跑。码字不易，若觉得本文对你有用，欢迎，相关技术热点时时看🔥🔥🔥​​​…

原创 【惯性测量传感器】是如何感知机器人姿态与运动趋势的 ？

X 轴：机器人“前进方向”（如 AGV 向前行驶、机械臂伸展方向）；Y 轴：机器人“横向方向”（垂直于前进方向，如 AGV 向左/ 向右偏移）；Z 轴：机器人“垂直方向”（向上为正，与重力方向相反）。传感器的 X/Y/Z 轴需与机器人坐标系对齐（硬件安装时校准），否则数据会“方向错乱”（如传感器 X 轴对应机器人 Y 轴，会导致“机器人向前加速”被误判为“横向加速”）。1. 传感器硬件检测（加速度计→线性加速度/倾斜，陀螺仪→角速度/旋转，磁力计→绝对方向）→2. 坐标系校准（统一数据维度）→。

原创 机器人小脑的核心技术有哪些 ？

机器人小脑的工作流程本质是“传感器感知→硬件实时计算→算法决策→执行器动作传感器（如IMU、编码器）实时采集机器人状态，将数据传给硬件；实时计算硬件（如FPGA、Jetson）快速处理数据，交给控制算法；算法（如PID、MPC）对比“目标状态”与“实际状态”，计算出调整指令；指令再通过硬件发送给执行器（电机、关节），同时传感器再次采集新状态，重复闭环。三者缺一不可：没有精准的传感器，算法“无米之炊”；没有高效的算法，硬件“算力浪费”；

原创 关于【机器人小脑】的快速入门介绍

是机器人系统中的核心功能模块。它类比人类小脑 “的角色，是连接机器人“决策大脑”（如规划算法、AI 模型）与“执行身体”（如电机、关节、传感器）的关键桥梁，直接决定机器人运动的流畅性、稳定性与准确性。

原创 关于【开关电源】的快速入门介绍

开关电源（Switching Power Supply, SPS）是利用半导体开关器件（如 MOSFET、IGBT 等）的“导通”与“关断”状态高速切换，将输入的交流电（AC）或直流电（DC）转换为不同电压、不同电流的稳定直流电（DC）的电力电子装置。其本质是通过“高频开关”调节能量传递的比例，而非像线性电源那样通过电阻“消耗多余能量”来稳压。

原创 电容、电感及半导体元件的电容效应

电容（Capacitance）是衡量导体“储存电荷能力”的物理量，用符号C表示。CQUCUQ​单位：法拉（F），常用衍生单位为微法（μF，1μF=10⁻⁶F）、纳法（nF，1nF=10⁻⁹F）、皮法（pF，1pF=10⁻¹²F）。核心结构：任何电容的本质都是“平行板电容模型”——两个平行导电极板（如金属箔），中间夹一层绝缘介质（如空气、陶瓷、电解纸等），极板面积越大、间距越小、介质绝缘性越好，电容值越大。元件类型电容效应性质来源结构核心影响/ 应用电容刻意设计的主效应。

原创 正弦电压信号特征之 《 幅度与相位 》入门介绍

物理量核心含义关键参数/形式工程意义幅度电压信号的“强弱”峰值UmU_mUm​、有效值UUU决定元器件耐压、电路功率大小相位电压信号的“时间位置”初相位φ\varphiφ、相位差ΔφΔφ决定信号间的时序关系、电路功率因数简言之：幅度决定“信号有多大”，相位决定“信号在何时出现”，二者结合才能完整描述正弦电压信号的特性，是交流电路、信号传输等领域的基础工具。码字不易，若觉得本文对你有用，欢迎，相关技术热点时时看🔥🔥🔥​​​…

原创 逻辑运算电路应用领域全面解析 ！

组合逻辑是算术运算、编码解码的基础，在量子门、深度学习硬件加速中持续创新；时序逻辑支撑存储、计数、状态控制，是医疗设备、物联网实时处理的核心；可编程逻辑器件（尤其是 FPGA）凭借灵活性，成为通信、工业控制、AI 加速的关键平台。

原创 除 XOR 外！还有哪些最基础且常用的逻辑运算电路 ？？

基础层：与门（AND）、或门（OR）、非门（NOT）——构成所有逻辑的“原子”；复合层：与非门（NAND）、或非门（NOR）、异或门（XOR）、同或门（XNOR）——通过基础门组合而成，更贴近实际应用；扩展层：加法器、编码器、选择器等——基于前两层构建的功能模块，用于复杂数字系统。其中，与非门（NAND）和或非门（NOR）因“万能性”（可组合出所有逻辑），在集成电路设计中应用最广泛，是芯片内部最基础的单元电路。码字不易，若觉得本文对你有用，欢迎，相关技术热点时时看🔥🔥🔥​​​…

原创 基础数字逻辑电路 XOR 介绍

XOR 电路是数字电子技术的“基础积木”，其核心是通过简单的逻辑关系实现“输入差异检测”，不仅是理解逻辑运算的入门案例，更是构建加法器、校验电路、时序电路等复杂系统的关键模块。无论是理论学习（如数字逻辑课程的真值表分析）还是工程应用（如 PCB 设计中的芯片选型），掌握 XOR 电路的原理与应用都是核心技能之一。*码字不易，若觉得本文对你有用，欢迎，相关技术热点时时看🔥🔥🔥​​​…*

原创 电子领域里的常用术语

电子领域的术语围绕 “电的属性→元器件实现→电路功能→芯片集成→设备互联” 形成完整体系：从基础的电压、电流，到具体的电阻、芯片，再到实际应用的 USB、WiFi，每个术语都对应电子技术的一个具体环节。理解这些术语，是学习电子设计、维修、开发的核心前提，也是看懂电子设备原理的关键。码字不易，若觉得本文对你有用，欢迎，相关技术热点时时看🔥🔥🔥​​​…

原创 关于 MCU 芯片外围电路的快速入门介绍

MCU 外围电路的核心是“围绕 MCU 需求，搭建稳定、匹配的外部支撑”，入门阶段无需掌握复杂设计，只需先吃透供电、复位、时钟、IO 驱动、基础通信这五大模块，再逐步扩展存储、显示、传感器等进阶功能。实践中多调试、多参考成熟方案，是快速掌握外围电路设计的关键。码字不易，若觉得本文对你有用，欢迎，相关技术热点时时看🔥🔥🔥​​​…

原创 关于 Linux 嵌入式开发的快速入门介绍

Linux 嵌入式开发快速入门指南介绍了在资源受限硬件上定制 Linux 系统的核心技术。文章从核心概念（嵌入式 Linux 系统、交叉编译、根文件系统）、4 步入门流程（环境搭建、启动流程、应用开发、系统定制）和关键工具（交叉编译、系统构建、调试工具）展开，同时指出常见误区（如忽视硬件手册）。建议从树莓派等低成本硬件起步，通过实践交叉编译流程，再逐步深入内核裁剪和驱动开发。进阶方向包括实时性优化和系统安全。

原创 关于 cpu 工作流程的快速入门介绍

CPU是计算机的核心部件，其工作流程遵循取指令→解码→执行→存储结果的指令周期循环。首先从内存获取指令并解码，再由运算器执行操作，最后存储结果。该过程高速循环运行，通过指令指针控制顺序，支持跳转实现程序逻辑。现代CPU采用流水线等技术并行处理指令，不同架构的指令集决定具体操作。理解CPU工作原理有助于掌握程序运行的底层机制，无论何种编程语言最终都转化为CPU指令按此流程执行。

原创 CPU 寄存器是如何工作的 ？

CPU寄存器是处理器内部的高速存储单元，其工作机制直接影响计算机运行效率。寄存器具有三大特点：纳秒级超高速度（比内存快100-1000倍）、极小容量（通常几十到几百字节）和硬件依赖性（由CPU架构决定）。其工作流程包括数据输入（来自内存、立即数或运算结果）、数据输出（用于运算、存储或地址计算）以及与指令执行的配合（解码、执行、写回阶段）。寄存器通过与其他核心组件（内存、ALU、指令指针、标志寄存器）协作，实现数据高速中转和程序流程控制。这种"速度与容量平衡"的设计思想，弥补了内存速度不足

原创 孩子培养之《未来学科清单》

原创 NVIDIA GPU 内部架构介绍

GPC 是 GPU 中更高层次的组织单元，负责管理多个 SM 和其它子单元，协调图形渲染、计算任务的调度与执行。

原创 历代 DDR 、LPDDR 、GDDR 、HBM 、PCIe 、NVLink 、NVLink Switch 的关键性能参数（2024.12.23 长期更新）

内存总带宽是内存通道数、内存频率、内存条数量和硬件支持等多方面因素共同决定的。带宽（GB/s） = 数据速率（MT/s） × 通道位宽 / 8（转字节）目前最新 PC 处理器。

原创 什么是集成电路设计与系统集成 ？

Integrated Circuit Design and System Integration 是现代电子信息领域的核心技术之一，涵盖了从芯片设计到整个系统集成的全流程。该领域支撑着计算机、通信、消费电子、工业控制、医疗设备等行业的发展，是推动科技创新和经济增长的关键动力。

原创 解决各设备间数据传输瓶颈之 CXL 技术详解

是一种新兴的高性能互连标准，CXL 基于 PCIe 物理层和协议层，提供低延迟、高带宽的通信能力，为高性能计算 (HPC)、数据中心和人工智能等领域提供了重要支持。

原创 NVIDIA 显卡 CUDA Core 和 Tensor Core 特性及其区别

NVIDIA GeForce RTX 系列显卡广受欢迎，不仅因为其强大的图形处理能力，还因为它搭载了多种专用硬件单元，如这种硬件层面的分工协作，使 RTX 显卡在高性能图形计算和 AI 领域都表现出色。这两者在显卡的性能表现中发挥了重要作用，但它们的用途和功能却有显著差异。

原创 详细介绍 NVIDIA GeForce RTX 系列，各显卡配置参数（长期更新 - 2025.03）

NVIDIA GeForce RTX 系列是 NVIDIA 面向消费级市场的高性能 GPU 产品线，注重提供高性能的图形处理能力和游戏特性。主要......

原创 ChatGPT 最新推出的 Pro 订阅计划，具备哪些能力 ？

OpenAI 最近推出了 ChatGPT Pro，这是一个每月收费 200 美元的高级订阅计划，旨在为用户提供对 OpenAI 最先进模型和功能的高级访问

原创 常用 Linux 各资源指标监控示例（长期更新）

【代码】常用 Linux 各资源指标监控示例（长期更新）

原创 NVIDIA 显卡中的 FP16 Tensor Core 和 FP16 算力有何区别 ？？

NVIDIA 显卡中的 FP16 Tensor Core 和 FP16 算力 是两个相关但有显著区别的概念，Tensor Core 是 NVIDIA 针对深度学习工作负载设计的专用硬件单元，自 Volta 架构（如 V100）开始.....

原创 详细介绍 telegram group 和 channel 及其区别

在 Telegram 中，Group 和 Channel 都是用于沟通和信息传递的功能，但它们的设计目标、功能和适用场景不同。以下是对这两者的详细介绍及其主要区别。

原创 利用 ARP 欺骗，截获任意主机之间网络流量

通过伪造 ARP 应答，从而改变受害端主机 ARP 表中的 IP-MAC 映射关系，将来自 LAN 上的受害端主机的数据包重定向到 LAN 上的另一台主机...

原创 通过 PPPOE 将 linux 服务器作为本地局域网 IPv4 外网网关

将 linux 服务器作为本地外网网关，方便利用 Linux 生态中的各种网络工具，对流量进行自定义、精细化管理.....

原创 基于自签名 CA 实现 Nginx 与 浏览器的双向认证与加密通信

双向 TLS 认证，是一种安全机制，提供了更高级别的安全性，适用于需要严格身份验证和数据保护的场景......

原创 简单易用、支持主流域名服务商的 DDNS 方案

本文通过 github 关注数 10K+ 的项目 ddns-go，将动态公网 IPv4 或 IPv6 地址自动绑定到由域名服务商管理的域名，支持主流的域名服务商，如....

原创 运行时动态调整 Pod 的 CPU 及 Memory 资源

可在不重启 Pod 或其容器的情况下，动态调整分配给运行中 Pod 容器的 CPU 和 Memory 资源，原地更新底层 c-group 分配，从而使 pod 资源定义可变，适用于垂直动态扩展 pod 工作负载......

原创 使用 NetworkManager 快速实现 PPPOE 获取公网 IPv6 地址

本文通过系统内置服务 NetworkManager 快速实现 PPPOE 拨号获取 IPv6 公网地址，适用于 CentOS 8 系列衍生版系统环境，如 Anolis OS 8.9 ....

原创 基于 kubeconfig 认证的 k8s 用户账号创建案列

在 Kubernetes 集群中创建用户账号时，通常会使用 kubeconfig 文件来进行认证和授权，其中 CertificateSigningRequest 对象提供了一种通过提交证书签名请求并异步批准和颁发 x509 证书的机制......