摄像机基础知识

§1 摄像机分类

摄像机的种类很多，可以按照表1的方法进行分类：

分类标准	摄像机类别
感光芯片	CCD，CMOS
颜色	黑白，彩色
扫描方式	面阵，线阵
信号形式	数字，模拟

表1 摄像机的分类

     下面详细说明一下各个类别的摄像机。

§1.1 CCD相机与CMOS相机

CCD相机：使用CCD式感光芯片为图象传感器的相机。

CMOS相机：使用CMOS式感光芯片为图象传感器的相机。

CCD相机是目前绝大多数机器视觉系统中所使用的相机。现在市场上公开销售的CCD 相机，无论是在图象格式、分辨率还是敏感度等各个方面都有着广阔的选择空间。可以这样说：CCD相机所提供给我们的优越性能，可以满足99％的项目要求。

与CCD相机相比，虽然CMOS相机有着如：工艺简单、成本低廉、低功耗、系统整合性好、区域读取图象灵活等诸多优点。但由于生产工艺上的差距，CMOS目前在除噪及灵敏度方面仍逊于CCD，因此主要应用在对于图像质量要求不是很高的领域。

§1.2 黑白相机与彩色相机

黑白相机：输出图象为单色图象的相机。

彩色相机：输出图象为彩色图象的相机。

多数彩色CCD相机所采用的技术，是在单一传感器前装置一系列彩色滤片，从而令不同色彩的光进入到不同CCD点象素中去，也就是说不同象素中所感受到的只是某一种单色光的灰度。

就目前的生产工艺来说，由于使用滤片使得彩色相机的灵敏度远低于单色相机。同时由于彩色相机中的象素只“存放”一种色光的灰度值，因此彩色相机的分辨率也远远不及单色相机。这便使得彩色相机只能用于需要“色彩认识”的系统，还不能被普通使用于高精度的测量、定位等系统。

§1.3 面阵相机与线阵相机

面扫描相机：CCD感光芯片上的点阵呈面状分布的相机，其所成图象为二维“面”图象。

线扫描相机：CCD感光芯片上的点阵呈线状（一行或两行）分布的相机，其所成图象为一维“线”图象。

顾名思义，线扫描相机里的CCD感光芯片，只是一条线（或是两条线），但这条线却很长：1K，2K，4K甚至更长。也就是说线扫描相机一次拍出的图象，只是一条线。为了得到整个二维图象，通常需要移动被测物或相机本身，同时间断地拍照。

与扫描相机一次成象相比，线扫描相机需要多次成象后，将所成的“线”象拼成一幅完整的图象。因此，线扫描相机更多地被用于分辨率要求极高的项目里。同时还需要大口径镜头、强亮度 灯源以及口光圈，以适应其非常高的成象速度

§1.4 模拟相机与数字相机

模拟信号相机：在模拟信号相机中，从传感器中传出的信号，被转换成模拟电压信号，即普通视频信号，后再传到图象采集卡中。

数字信号相机：在数字信号相机中，信号自传感器中的每一个象素输出后，在相机内部就被数字化了，数字化之后的图象可直接被计算机所接受。

模拟信号相机的成本一般上低于数字信号相机。但是在除噪、速度方面则比数字信号相机来得差。如我们常常听到的，EIA，RS－170、NTSC、CCIR、PAL，都是常用模拟信号传输标准。数字信号相机除了在除噪及速度方面优于模拟信号相机外，由于是数字信号传输方式，因此在计算机中所得到的由数字信号相机拍出的图象，更加“逼真”。而且，数字信号相机在分辨率及万象速度方面有更多选择。CameraLInk，Gigabit Ethertnet 和Firewire等是数字信号相机最常见的传输标准。从上面的分析中，大家不难看出：数字信号相机取代模拟信号相机，是不可逆转的大趋势。不过目前我们常见的数字信号相机，多是家用CMOS数字相机。

§2 与摄像机相关的一些基本概念

    本节将介绍一些与摄像机相关的一些基本概念。

§2.1 积分、曝光

无论是CCD Sensor还是CMOS Sensor，成像的过程都是把光信号转换成电信号。光信号可以假象成一个一个的光子，所谓的积分过程就是很多的光子不断地在Sensor上面积累的过程。所以，光圈越大，积分时间越长，所得的图像的亮度就越大。

§2.2 连续、伪连续、触发、异步复位

图像系统里面的采集方式大致可以分为连续、伪连续、触发和异步复位几种，下面分别介绍。

连续采集：所谓的连续采集就是Sensor连续不断的输出图像，不受外部因素的影响。工作在此种模式时要求系统传输带宽要足够，否则就会发生丢帧的现象。图2-1所示的就是连续采集的示意图。Sensor的曝光、图像数据的读出过程与数据传输的过程都是同时发生的。

伪连续采集：所谓的伪就是“假”，在此种模式下，Sensor采集图像实际上是触发采集的；又因为触发是一直发生的，所以看起来好像是相机在连续地输出图像。采用此种模式很多时候是因为传输带宽受限制，不能连续地采集图像。图2-2所示的就是伪连续采集的示意图。

触发采集：在触发采集模式下，相机输出的图像与触发信号之间是异步的，也就是说相机接收到触发信号后，什么时候输出图像是不固定的。一般说来，在此种模式下，Sensor是在连续地采集图像，在没有触发信号的情况下不输出；如果触发信号正在场消隐期间就输出当前帧，如果触发信号在场正程器件则输出下一帧。所以从触发信号发出到图像输出之间会有一个不固定的延迟。图2-3所示的就是触发采集示意图：

异步复位采集：此种采集方式下，图像输出与触发信号之间的延迟是固定的，与积分时间有关。摄像机接收到触发信号后首先开始内部的复位、曝光动作，然后输出图像。图2-4所示的是异步复位采集示意图

§2.3 滚动快门与电子快门

滚动快门和电子快门是相机中比较常用的两种快门方式，由于工艺差别，滚动快门广泛应用在CMOS Sensor中。下面介绍一下两种快门方式。

电子快门（Global Shutter）也叫全局快门，顾名思义，所有的象素是一起曝光然后读出数据。图2-5所示的就是电子快门的示意图。

滚动快门（Rolling Shutter）采用的是行曝光的方式。图2-6所示的就是滚动快门的示意图。

电子快门的好处在于它可以抓拍高速运动的物体，在图2-5中，只要在Integration Time时间范围内物体的位移很小的话就不会造成图像的模糊，而Integration Time可以做得很小，达到微妙级，因此电子快门可以实现抓拍高速物体。

滚动快门在拍摄运动物体的时候容易造成图像的模糊。在此快门方式下若想拍摄的物体不模糊，必须要求物体在所有行曝光的时间内的位移不能太大，而所有行曝光的时间至少是一帧图像的时间，这也就限制了物体的最高运动速度。所以滚动快门不适于拍摄高速物体。