三次样条曲线插值（cubic spline)实例应用

目标

工作需要，需要达成这样得一个需求，给一系列得三维点，三维点按照顺序连接，形成一条折线。需要依照这条折线，进行曲线1m等距离插值。具体如下图

其中，红色圆圈点为原始点集OrigPoints（原始点集找不着了，随手画得，大差不差，以下简称OP）， 其他点为等距离1m插值出来得插值点集ResultPoint（以下，简称RP）。

三次样条曲线插值（cubic spline)

本文主要描述一个应用实例，因此，不写具体得公式（主要是懒），主要描述实例应用的原理。

插值与拟合

简要得说，插值指，求得方程严格得通过每一个已知样本点（OP），拟合指，求得方程只求神似，不一定要严格通过每个OP

原理

更具体得原理，大家去自己用google一下baidu结果。
简要描述：将OP分割为多个区间，每个区间内都是一个三次方程式，同时要保证曲线平滑。即，每个区间内可以构建如下形式得方程式：
$$y=a+bx+c{x}^2+d{x}^3=f（x）$$
与此同时，f‘（一阶导数），f’‘ （二阶导数），f（本身）均连续。
至此，可以知道，我们得目标其实就是每个区间都解算出a、b、c、d这四个参数（如果点数为n + 1，那么可划分为n个区间，则需要结算4n个参数）

emmm，实在是不想打公式，具体参考三次样条插值公式

链接得帖子很好，很nice，一定要看，不看别怪我

与实例结合

原理其实就那样，各种推导公式，得出如下得一个矩阵：
$$Am=B.$$
更重要得是跟实际结合来解决我们得问题，其实cubic spline本身已经使用很广泛了，github上有很好得开源得类，大家都可以去下载使用以下，使用起来也是很简单，就一个单独得.h文件即可，没有任何依赖。
需要注意得点：

单调性：
spline得一个首要条件就是，x是要单调递增。因此，如果单纯的只是使用原始点集进行方程式求解，需要将x旋转至单调递增的空间，再进行操作。
而我的需求，是以距离1m进行均匀内插。为了同时满足单调性，以及均匀内插，将二维的线方程$$公式1：y=f(x)$$
变成成为
$$公式2：x=x(t),y=y(t)$$
其中，t为距离起点的折线长度（注意是折线长度，不是单纯的当前点与起点的欧氏距离），x(t),y(t),分别为x、y关于t的函数
如果是三维线的话，线方程为：
$$z=f(x,y)$$
变成为：
$$x=x(t),y=y(t),z=z(t)$$

那么，原始的输入点集{（xi， yi，zi）}，就变成了两个中间输入点集P1 = {（ti， xi）}、P2 = {（ti，yi）}、P3 = {（ti， zi）}，此时，P1、P2、P3分别满足spline 的单调性，依照P1、P2、P3分别进行参数结算之后得到线方程组Func1， Func2， Func3，此时，只需要令ti = 1 、2…n（小于等于OP总长度），分别求出对应的xi， yi，zi，即可获取均匀内插之后的（xi, yi，zi）