嵌入式软件的调试工具

前言

当我们学习嵌入式软件的调试时,经常会听到一些名词,比如JTAGSWDSWIMST-LinkJLinkDAP-LinkOpenOCDGDB。那么这些名词所代表的事物之间到底有什么联系又有哪些差别呢?本文对此做一个简单的梳理和总结,以便后来者可以节省一些没必要花的时间。

1 调试接口

使用GDB调试时,我们可以灵活的控制芯片的行为,比如断点、单步执行、读写内存、烧写Flash等。这些当然不只是软件层面的事情,这一切的实现都离不开硬件也就是芯片级的支持。芯片的核心往往都带有一个调试模块,所有GDB的命令最终都要落实到调试模块,由调试模块最终去控制芯片执行相应的动作。调试接口则是指调试模块对外提供的接口,这是与调试模块通信的物理基础。

当前,芯片种类繁多,如果不同的芯片采用不一样的调试模块,且对外给出不同的调试接口,那么就非常不利用调试器的通用化。我们当然希望一个调试器可以调试多种芯片,这样比较方便也节省成本。为了达到这一目标,一些标准组织就制定了调试接口(包括协议)的规范。当前的一些调试接口有:

  • JATG

    JTAG实在是非常知名了,相信大部分人都不陌生。IEEE 1149.1兼容,很多芯片都支持JTAG,比如arm系列、一些dsp、FPGA等。
    在这里插入图片描述

  • SWD

    SWD接口非常简单,且在高速模式下比JTAG更为可靠,使用也非常广泛。
    在这里插入图片描述

    • SWIM

    SWIM接口只需要一根传输线即可完成双向的数据传输。传输时由主控制端发起,设备端响应。典型的主从结构,单总线设计。STM8系列单片机带有这个接口,不清楚还有哪些芯片用到了它。引脚定义如下:

    引脚功能(连线)
    VDD(应该叫Vref)连接STM8目标板的VCC
    DATA连接STM8目标板的SWIM pin
    GND连接STM8目标板的GND
    RESET连接STM8目标板的RESET pin

对上述内容做两点补充:

  1. 关于JTAG/SWD的1脚VCC、SWIM中VDD引脚,都是输入用的,用于捕获目标板的参考电压,以便输出正确的高电平,这么做是因为有些目标板高电平为5V,而有些为3.3V,当然也可能有其它电平。因此这些引脚实际上叫Vref更为合适。不要误以为这些引脚是供电用的,JTAG/SWD确实可以设置对外供电,供电引脚为2脚,真正的VCC,但个人不建议拿调试器供电。有一些盗版的调试器并没有很好的区分1、2两个脚,实际使用时需要注意。
  2. 有一些人把RDI接口(Remote Debug Interface)和JTAG等接口混为一谈,这俩就不是一个层面的。RDI由ARM提出,是用来统一各个IDE使用的调试接口,是软件上的一层抽象,其底层会调调试器的驱动,数据走电脑的USB口经调试器转换为调试接口的电信号,送到芯片的调试模块,更多信息可参考此处。关于调试器,见第2节。

2 调试器(适配器)

虽然芯片那边有了调试接口,但我们电脑上是没有的,电脑上常用的接口是USB。因此,我们想和芯片的调试模块通信,还需要一个adapter,来完成USB<==>调试接口。既然有了这个需求,那么调试器( 本质是适配器)就应运而生了:

  • JLink

    USB<==>JTAG/SWD

    老版本仅支持JTAG,v6开始支持SWD。

  • ST-Link

    USB<==>JTAG/SWD/SWIM

    主要用于STM系列。

  • DAP-Link

    USB<==>JTAG/SWD

    特点是速度比较快,主要用于arm cortex内核。

  • U-Link

    USB<==>JATG/SWD

    专用于keil(被ARM收购)

  • EasyJTAG

    USB<==>JTAG

    不甚了解。

3 OpenOCD与GDB

现在有很多IDE集成了调试功能,可以很方便的和调试器配合使用,比如keil、IAR等。它们虽然好用,但有一个缺点就是要钱。假如我不使用这些IDE,那还能不能调试呢?理论上当然是可以的,只要我们在调试器厂家提供的驱动的基础上,实现GDB server,调试时调用调试器的驱动发送调试数据到芯片的调试模块。

但是,市面上的调试器和芯片有很多种,这一组合就更多了,每次都要自己从底层做起来,不太好,毕竟我们关注的还是项目本身,调试只是项目开发过程中的一个需要。因此我们会产生这样一个期待:

有一个开源免费的软件,它可以去处理好各种调试器和芯片的差异,并提供GDB server,然后开发者直接把它当主机上的工具使用就好。

这样一个开源软件是存在的,它就是OpenOCD。实际上,OpenOCD不仅会提供GDB server,还会提供telnet server。功能强大,且支持的芯片和调试器的种类多。非常感谢OpenOCD开发者的贡献,他们的工作让世界更美好!OpenOCD有着以下的特性(更多OpenOCD的入门知识可参考此处):

  • 开源免费
  • 支持的芯片和debug adapter众多
  • 使用命令行交互
  • 支持Windows、Linux

当我运行诸如arm-linux-gdb这样的主机程序时,实际上是起了一个GDB client,client读入elf文件,并连接GDB server来完成调试工作,所用端口号为3333。于此同时,telnet client连接telnet server使用的端口号为4444

总结

文字总是太抽象了,用一幅图来概括吧:
在这里插入图片描述
再补充一副图,图片来自跟我一起学OpenOCD(一)
在这里插入图片描述

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