全国大学生电子设计大赛历年小车控制类赛题综述及2025预测

本文汇总了历年全国大学生电子设计竞赛（NUEDC）中涉及“小车控制”的赛题，包括“智能送药小车”“双车跟随行驶”等典型题目。首先将各赛题的主要模块按传感器、控制器、通信、执行机构分类列出；其次分析这些模块的应用频率，归纳常用的核心模块并讨论每种模块的优势与局限；最后结合行业趋势预测未来电赛小车控制方向，并推荐需要提前准备的模块。内容采用分类清晰的表格和条列形式，便于实际备赛参考。

历年小车控制类赛题及主要模块

下表按照年份汇总历届电赛中典型的小车类赛题，并列出每道题所涉及的主要模块组件：

年份 & 赛题	传感器模块	控制器模块	通信模块	执行机构（驱动与供电）
2011 本科C题智能小车（双车自主超车比赛） (2011年全国大学生电子设计竞-智能小车资源-CSDN文库)	地面循迹传感器（红外光电传感器检测赛道）；车间距离传感器（红外或超声测距，用于检测前车距离）	单片机（如STM32等微控制器，分别控制两辆车）；可能部分队伍采用DSP算法模块辅助控制 (2011年全国大学生电子设计竞-智能小车资源-CSDN文库)	（允许）车间无线通信模块（用于两车协调，但不得外部遥控 (2022年TI杯大学生电子设计竞赛参考赛题)）	直流电机×4（两辆车各两轮差速驱动）；电机驱动模块；锂电池供电
2016 省赛C题无线充电电动小车 (GitHub - CCBP/NUEDC_Topic: 收集并整理了全国大学生电子设计竞赛从1994年至2024年的历年赛题，如有遗漏欢迎补充！)	巡迹传感器（红外循迹，确保小车对准充电轨道）；电流/电压检测（监测充电状态）	单片机（TI MSP430 等，控制小车行驶和充电管理）	无线充电耦合模块（非传统通信，但通过感应线圈耦合能量）	直流电机×2（差速驱动）；电机驱动芯片；接收线圈及充电管理电路；蓄电池/超级电容
2017 本科L题自动泊车系统 (全国大学生电子设计竞赛 历年赛题（1994-2021) – CCBP的小站)	距离传感器（车身两侧及前后的超声波/红外，用于测量车位边界距离）；地面线检测（车位标线检测传感器）	单片机（STM32等，控制转向与驱动）；可能辅以简单逻辑电路实现倒车雷达功能	（无需远程通信，单车自主）	直流电机×1（后轮驱动）；舵机×1（前轮转向机构）；电机驱动器；电池供电
2019 本科A题电动小车动态无线充电系统 (〖历届参赛作品〗全国大学生电子设计竞赛)	地面标记检测（判断充电段起止的传感器，如红外循迹或霍尔传感器检测磁标）；电流电压传感器（监测接收端充电功率）	单片机（STM32/MSP 等，控制车辆移动及充电电路切换）；充电控制电路（充放电管理芯片）	车载/地面通信非必需（能源耦合通过无线感应）	直流电机×2；接收线圈+整流稳压电路（从地面线圈取电）；驱动电机的H桥（如 TI DRV8833 驱动芯片 (无线充电小车+〖2019年电赛A题国奖作品〗 - 经验 - 与非网)）；动力电池/超级电容
2019 本科B题巡线机器人 (〖历届参赛作品〗全国大学生电子设计竞赛)	巡线传感器（多组红外反射式光电传感器检测地面线路）；避障传感器（如超声波测距，用于检测前方障碍，视赛题要求）	单片机（STM32/Arduino 等，读取传感器并控制电机转向）；简单逻辑控制电路（实现循迹校正）	（无需通信）	直流电机×2（差速驱动或一前一后驱动）；电机驱动模块（H桥芯片，如L298N/L293D）；电池供电
2020 省赛C题坡道行驶电动小车 (坡道行驶电动小车制作分享〖2020年大学生电子设计竞赛C题〗_2020年全国大学生电子设计竞赛小车组-CSDN博客) (坡道行驶电动小车制作分享〖2020年大学生电子设计竞赛C题〗_2020年全国大学生电子设计竞赛小车组-CSDN博客)	巡迹传感器（多组红外光电，沿斜坡黑白相间标记线循迹骑线行驶 (坡道行驶电动小车制作分享〖2020年大学生电子设计竞赛C题〗_2020年全国大学生电子设计竞赛小车组-CSDN博客)）；位置检测（坡顶停车线检测传感器）；姿态传感器（陀螺仪/加速度计，用于检测坡度变化，辅助稳定速度）	单片机（TI MSP432 系列，要求平台 (坡道行驶电动小车制作分享〖2020年大学生电子设计竞赛C题〗_2020年全国大学生电子设计竞赛小车组-CSDN博客)）；控制算法实现定速和定时（需PID控制保持匀速爬坡 (坡道行驶电动小车制作分享〖2020年大学生电子设计竞赛C题〗_2020年全国大学生电子设计竞赛小车组-CSDN博客)）	（无需通信；启动可用红外遥控触发 (坡道行驶电动小车制作分享〖2020年大学生电子设计竞赛C题〗_2020年全国大学生电子设计竞赛小车组-CSDN博客)）	直流电机×2（后轮驱动）；万向轮×2（前轮）；电机驱动芯片（L298N 等 (坡道行驶电动小车制作分享〖2020年大学生电子设计竞赛C题〗_2020年全国大学生电子设计竞赛小车组-CSDN博客)）；制动/限速机构（依靠电机控制实现）；电池
2021 本科F题智能送药小车 (Microsoft Word - 掺腽镆蓯少车＋F颟；) (2021全国大学生电子设计竞赛F题（智能送药小车）国一赛后总结_送药小车题目-CSDN博客)	视觉传感器（摄像头模块，用于识别病房号黑色数字牌 (Microsoft Word - 掺腽镆蓯少车＋F颟；)）；循迹传感器（红外检测地面红色引导线 (2021全国大学生电子设计竞赛F题（智能送药小车）国一赛后总结_送药小车题目-CSDN博客)）；重量检测传感器（漫反射红外光电，检测是否装载药盒 (2021全国大学生电子设计竞赛F题（智能送药小车）国一赛后总结_送药小车题目-CSDN博客)）；避障/测距传感器（超声波或红外，用于检测到达门口距离）	单片机（STM32、MindMotion等，作为主控 (2021全国大学生电子设计竞赛F题（智能送药小车）国一赛后总结_送药小车题目-CSDN博客)）；嵌入式AI模块（如K210视觉芯片，用于数字识别 (2021全国大学生电子设计竞赛F题（智能送药小车）国一赛后总结_送药小车题目-CSDN博客)）；协处理器（如CH32F103，用于处理摄像头图像 (2021全国大学生电子设计竞赛F题（智能送药小车）国一赛后总结_送药小车题目-CSDN博客)）	无线通信模块（双车协同场景下，两车间采用无线串口模块通信协调送药 (2021全国大学生电子设计竞赛F题（智能送药小车）国一赛后总结_送药小车题目-CSDN博客)；另外可拓展物联网通信，上报送达状态）	无刷直流电机×2（国赛一等奖方案采用带霍尔编码器的直流无刷电机，实现平稳控制 (2021全国大学生电子设计竞赛F题（智能送药小车）国一赛后总结_送药小车题目-CSDN博客)；普通方案多用有刷电机）；电调/驱动模块（驱动无刷或有刷电机，闭环控制转速转向）；锂电池 + 稳压电路（如DC-DC模块LM2596，将电池电压稳压供电 (2021全国大学生电子设计竞赛F题（智能送药小车）国一赛后总结_送药小车题目-CSDN博客)）；信号指示器（LED指示送达，蜂鸣器提示声音）
2021 本科I题具有发电功能的储能小车 (GitHub - CCBP/NUEDC_Topic: 收集并整理了全国大学生电子设计竞赛从1994年至2024年的历年赛题，如有遗漏欢迎补充！)	能量采集传感器（视发电形式，如光伏电流传感器、风力转速传感器等，用于监测发电状态）；行驶环境传感器（可能包含循迹或避障，用于移动过程中收集能量）	单片机（控制小车行驶和能量管理，如切换发电/用电模式）；电源管理电路（充放电控制，管理双向能量流动）	（无需通信）	直流电机×N（既作为驱动，又可反向作为发电机）；电机/发电机控制电路；储能元件（超级电容或电池，用于存储回收的能量）；驱动电路与功率变换模块
2022 省赛C题小车跟随行驶系统 (2022年TI杯大学生电子设计竞赛参考赛题) (2022年TI杯大学生电子设计竞赛参考赛题)	巡迹传感器（红外循迹，沿指定路线内圈/外圈行驶 (2022年TI杯大学生电子设计竞赛参考赛题)）；车距传感器（超声波测距或激光测距模块，用于跟车距离控制）；视觉传感器（部分方案采用摄像头/OpenMV辅助识别前车位置 (2022年电赛C题——小车跟随行驶系统——做题记录以及经验分享原创)）；“等停”标识检测传感器（颜色传感器或光电检测停车标志）	单片机（TI MCU 平台，控制两车速度与转向匹配）；可能辅以协处理器（用于图像处理或距离测量）	车间无线通信（允许两车间相互通信协调速度 (2022年TI杯大学生电子设计竞赛参考赛题)，常用无线串口/蓝牙模块实现）；除两车互联外不得有其它外部通信 (2022年TI杯大学生电子设计竞赛参考赛题)	直流电机×4（两车各两轮驱动）；电机驱动芯片（H桥驱动控制PWM）；锂电池供电；信号指示器（车辆完成圈数时发出声光提示 (2022年TI杯大学生电子设计竞赛参考赛题)）
2022 省赛A题无线充电可循迹电动小车 (2022年TI杯大学生电子设计竞赛参考赛题)	巡迹传感器（红外阵列模块，沿地面导引线自动行驶）；充电状态传感（电压电流检测模块，监控充电过程）；位置检测（到达指定充电区域的传感器）	单片机（TI MCU 平台，控制小车行驶及充电切换）；充电控制电路（管理无线充电接收功率和给电池充电）	（无需通信）	差速驱动电机×2 + 驱动器；无线充电线圈+接收电路（接收地面发射线圈功率，实现行驶中充电）；电源管理模块（充电控制与放电转换）；电池
2022 省赛B题具有自动泊车功能的电动车 (2022年TI杯大学生电子设计竞赛参考赛题)	距离传感器阵列（超声波或红外测距模块，前后左右多点检测车位边界和障碍）；摄像头模块（某些方案用摄像头识别车位线或车位标志，但多数以距离传感为主）	单片机（STM32、MSP 等控制转向和速度，执行泊车算法）；可能使用简单FSM控制流程实现倒车入库逻辑	（无需外部通信）	前轮转向舵机+后轮驱动电机（典型四轮小车，前轮转向后轮驱动 (2022年电赛B题-自动泊车系统: 2022年电子设计竞赛B题-自动泊车系统，就是科目二，倒车入库和侧方停车，这道题在做完后，才看到，要求小车离边线距离约5cm)）；电机驱动器；锂电池供电
2024 本科H题自动行驶小车 (2024年全国大学生电子设计竞赛H题_自动行驶小车_2024电赛h题-CSDN博客) (2024年全国大学生电子设计竞赛H题_自动行驶小车_2024电赛h题-CSDN博客)	巡迹传感器（地面黑弧线检测，需多组红外反射传感器确保在曲线路径上不偏离 (2024年全国大学生电子设计竞赛H题_自动行驶小车_2024电赛h题-CSDN博客)）；里程计传感器（编码器测量行驶距离，用于判断到达关键点A/B/C/D）；姿态/方向传感器（陀螺仪/磁力计，用于辅助判断转弯和方向，但非必需）；禁止使用摄像头 (2024年全国大学生电子设计竞赛H题_自动行驶小车_2024电赛h题-CSDN博客)	TI MSPM0系列单片机（竞赛规定必须采用 (2024年全国大学生电子设计竞赛H题_自动行驶小车_2024电赛h题-CSDN博客)）；定时器/编码器接口电路（MCU内部外设，用于测速算距）；控制算法（路线顺序控制和定点停车逻辑）	（无需通信；全程自主）	差速驱动直流电机×2（只允许轮式小车，禁用麦克纳姆轮和履带 (2024年全国大学生电子设计竞赛H题_自动行驶小车_2024电赛h题-CSDN博客)，通过差速转弯且只前进不后退）；电机驱动模块；锂电池供电（测试中途不得换电池 (2024年全国大学生电子设计竞赛H题_自动行驶小车_2024电赛h题-CSDN博客)）；声光提示器（经过点位或停车时蜂鸣器鸣响、LED闪烁 (2024年全国大学生电子设计竞赛H题_自动行驶小车_2024电赛h题-CSDN博客)）

表：历年NUEDC小车类赛题及主要模块概览。

上述赛题涵盖了典型的小车应用场景：例如双车协同（2011智能小车、2022跟随行驶）、室内配送（2021送药小车）、路径循迹（2019巡线机器人、2024自动行驶车）、无线供能（2016/2019无线充电小车）、自动泊车（2017/2022泊车题）、能量回收（2021储能小车）等。每道题目对传感、控制、通信、执行机构的要求各有侧重，但也有很多共性模块反复出现。下面将对这些模块进行归纳分析。

常用模块及其优势与局限

小车类系统通常由传感器感知环境、控制器决策运算、通信模块协调信息、执行机构驱动车辆组成。根据上述赛题统计，出现频率较高的核心模块及其优劣分析如下：

1. 传感器模块

• 红外循迹传感器（红外反射式光电传感器）: 此类传感器在多数循迹题中大量采用，用于检测地面线路或标记（黑线、红线等） (2021全国大学生电子设计竞赛F题（智能送药小车）国一赛后总结_送药小车题目-CSDN博客)。优势是响应快、成本低、接口简单（数字/模拟信号输出），适合实时巡线控制；缺点是对环境依赖大，需要强烈的颜色对比，受光照影响明显，且检测范围局限于地面近距离，无法识别复杂标志（例如红外循迹模块在红色线检测上误差较大 (2021全国大学生电子设计竞赛F题（智能送药小车）国一赛后总结_送药小车题目-CSDN博客)）。为提高可靠性，团队常采用多组红外传感器组成阵列，提高分辨精度，避免因单个传感器漏检而偏航 (2020年TI杯大学生电子设计竞赛坡道行驶电动小车（C题）循迹小车 ...)。

• 超声波测距传感器：超声波模块（如HC-SR04）常用于避障和测距，例如自动泊车需要测量车与障碍/车位边界的距离。其优势是实现简单、价格低廉，能够测量几十厘米至数米的距离，适合停车、跟车等控制距离保持的场景 (2011年全国大学生电子设计竞-智能小车资源-CSDN文库)。局限在于超声波测距的精度和方向性较差：声波有一定发散角，难以精确获取小物体形状，且多台同时使用可能相互干扰。相比红外传感，超声波响应频率较低（测距周期通常在50ms量级），不适合高速移动时的精细避障。此外，对软性或吸音材料（布料、泡沫等）测距效果也不稳定。

• 红外测距/光电传感器：除地面循迹外，红外传感器还以其他形式出现。例如漫反射式红外对管用于检测药盒装载与否 (2021全国大学生电子设计竞赛F题（智能送药小车）国一赛后总结_送药小车题目-CSDN博客) (2021全国大学生电子设计竞赛F题（智能送药小车）国一赛后总结_送药小车题目-CSDN博客)（对准放药位置，当有药品时反射增强输出变化）；主动红外测距（如Sharp距离传感器）可用于短程距离测量，比超声波精度略高且受噪声影响小，但测程有限（几十厘米内）且非线性，需要标定转换距离。

• 摄像头/视觉传感器：随着智能技术的发展，不少赛题引入简单视觉需求，如识别病房号码（2021送药）、识别路径或标志（2022跟随可能用视觉识别前车、2024禁止摄像头则属于特例 (2024年全国大学生电子设计竞赛H题_自动行驶小车_2024电赛h题-CSDN博客)）。摄像头的优势是可获取丰富环境信息，能够实现复杂目标识别和定位（比如数字字符、道路形状等） (2021全国大学生电子设计竞赛F题（智能送药小车）国一赛后总结_送药小车题目-CSDN博客)。尤其在送药小车中，摄像头搭配AI识别模块（如Kendryte K210）能够准确读取门牌号，实现人所需的功能 (2021全国大学生电子设计竞赛F题（智能送药小车）国一赛后总结_送药小车题目-CSDN博客)。其局限性在于实现复杂、开发周期长：涉及图像采集处理、算法识别，计算量大且依赖光照、图像质量，实时性和鲁棒性相对较难保证。此外，摄像头本身数据量大，需要高性能处理器支持。竞赛中若使用视觉方案，往往需要提前训练或调用成熟库，且在赛场环境下需考虑光线变化的影响（可能额外增加补光灯、滤光片等辅助）。总体而言，视觉传感信息量大但开发门槛高，需要在比赛准备阶段重点攻克。

• 激光雷达（LiDAR）：激光测距传感器在过往赛题中不属于必备模块，但由于精度高、视野广，有团队在跟随和避障场景中尝试使用。如双车跟随中，小车可搭载微型激光雷达扫描前方环境，精确测得前车相对位置，亦可用于识别赛道边界和“等停”标志。LiDAR优势是测距精度和分辨率远高于超声/红外，构建环境二维轮廓的速度快，非常适合自主导航和避障。其劣势是成本较高（高性能雷达价格昂贵）、数据处理复杂（需要实时解析点云数据）、且小型雷达的测距距离有限（典型微型雷达几米范围，且对黑色物体反射率低时性能下降）。虽然历届赛题并未强制要求使用激光雷达，但随着自主导航要求提高，不排除未来任务中需要用到此类传感器进行环境建图和定位。

• 里程/姿态传感器：许多小车配备编码器（光电码盘或霍尔传感）用于测量轮子转速和里程。编码器的数据可用于里程计算法，估算小车移动距离，辅助实现精确停车和转弯控制。其优势是不依赖外部标志即可提供相对位移，精度在短时间内较高；缺点是纯里程计会累积误差（滑移打滑会导致里程读数不准），通常需要和其他传感协同校准。惯性测量单元(IMU)也是常见组件，包含加速度计、陀螺仪，有时还有磁力计。IMU在坡道小车中用于感知倾角，加以反馈调整动力输出；在高速运行或转向时，陀螺仪可提供车身角速度，用于控制转弯平稳。IMU优点是输出频率高、短时精度好，但零偏误差随时间漂移，需要配合其他绝对传感器修正。磁力计可以给出绝对方向参考，但在室内易受磁场干扰。总体来说，编码器和IMU属于内部传感器，提升小车对自身运动状态的感知，在精确控制（如定速巡航、按里程停车）方面非常重要。

2. 控制器模块

• 单片机（MCU）：历届小车题目中最核心的控制器通常是微控制器。大部分队伍选择性能适当的MCU（如 ARM Cortex-M 系列 STM32、TI MSP430/MSP432、国产MM32/CH32 等）作为主控，用以读取各类传感器数据并输出电机控制信号 (2021全国大学生电子设计竞赛F题（智能送药小车）国一赛后总结_送药小车题目-CSDN博客)。MCU的优势在于实时性好、开发成熟：提供丰富外设（ADC、UART、定时/PWM、编码器接口等），方便连接多种传感器和执行部件 (2021全国大学生电子设计竞赛F题（智能送药小车）国一赛后总结_送药小车题目-CSDN博客)；编程靠近硬件，实时响应中断，控制延迟低。大赛官方有时会指定MCU平台（例如2024年要求使用TI的MSPM0系列MCU (2024年全国大学生电子设计竞赛H题_自动行驶小车_2024电赛h题-CSDN博客)），这意味着参赛者需要熟悉相应开发板和工具链。MCU的局限是处理能力有限：对于图像识别、路径规划等复杂算法，单片机运算速度和存储空间可能不足。在2011智能小车这类需要实时规划超车的题目中，也有队伍引入简单DSP运算模块辅助，但主要控制仍由MCU完成 (2011年全国大学生电子设计竞-智能小车资源-CSDN文库)。总的来说，选用MCU需权衡性能与功耗：既要跑得动控制算法，又要在电池供电下保持低功耗和可靠运行。

• 嵌入式视觉/AI模块：随着视觉需求的出现，一些高算力模块在近年方案中得到应用。如2021年国赛一等奖团队在送药小车中使用了K210 AI芯片（搭载神经网络加速器）配合MT9V034摄像头，实现离线数字识别 (2021全国大学生电子设计竞赛F题（智能送药小车）国一赛后总结_送药小车题目-CSDN博客)。这类模块本质上是特殊的嵌入式控制器，优势在于针对特定任务做了优化：例如K210可在低功耗下进行神经网络推理，对0-9数字识别速度快且精度高，从而减轻主控MCU负担。又如OpenMV摄像头自带微控制器和视觉算法库，可以直接输出识别结果，开发相对简单。其劣势在于通用性较差：AI模块通常承担特定功能，调试需要跨越硬件与算法两个领域；另外，与主MCU的协同通信也要设计好（例如上述方案中K210和STM32需要通过串口或SPI高速传递识别结果 (2021全国大学生电子设计竞赛F题（智能送药小车）国一赛后总结_送药小车题目-CSDN博客)）。尽管难度较高，但掌握这类模块能大大增强小车的智能感知能力，是以较小硬件代价实现复杂功能的有效途径。

• FPGA/可编程逻辑：FPGA在电赛中多用于信号处理类题目，小车控制题中相对少见。不过在需要高度并行或定制化处理的场景，FPGA可能发挥作用。例如双车超车时两车高速同步控制、视觉图像的并行处理，理论上FPGA能以硬件逻辑实现高实时性。但FPGA开发周期长、调试复杂，不太适合赛程紧张的电赛。在实际案例中，队伍更倾向于使用多MCU协作替代FPGA。例如送药小车中团队采用双MCU+AI模块分工：一颗MCU专管行驶控制，另一颗处理摄像头图像，这样的架构更容易在短时间内搭建 (2021全国大学生电子设计竞赛F题（智能送药小车）国一赛后总结_送药小车题目-CSDN博客)。因此，除非赛题明确要求或其他方案无法满足实时性，FPGA一般不是小车控制的首选。但了解FPGA特点仍有益处：它并行处理能力强、逻辑实时性高，适合需要严格同步或高速的数据采集处理任务；缺点是开发门槛高、资源有限且功耗相对较大。

• 嵌入式计算机（SBC）：这里指运行操作系统的微型计算机（如Raspberry Pi树莓派、NVIDIA Jetson Nano等）。这类控制器在电赛中相对少见，但在高等级视觉/导航任务中可能出现。其优势是计算性能强、软件生态成熟：可以运行Linux系统，利用OpenCV等丰富库快速实现图像处理和网络通信，实现MCU难以独立完成的功能。例如某些队伍可能用树莓派进行路线规划和图像识别，同时通过GPIO控制电机。SBC还方便连接网络，实现Wi-Fi通讯或云端协同。劣势同样明显：实时性差（Linux非实时内核，处理紧急传感可能有延迟）、启动慢、功耗高且意外中断风险（程序崩溃或系统死机将导致小车失控）。电赛只有3天开发时间，调试Linux软件环境的成本较高，所以SBC方案较少采用。不过随着智能汽车功能增强，“MCU+SBC”双主控架构在未来比赛中不无可能：MCU保障底层实时控制，SBC负责高级决策和联网，由两者协同完成任务。

3. 通信模块

• 蓝牙（Bluetooth）：蓝牙模块是常用的短距离无线通信方案，在双车协同或人机交互中经常出现。例如2011年和2022年的双车跟随/超车题中，为保证两车配合，有些团队在小车间使用蓝牙模块交换速度和位置信息 (全国大学生电子设计竞赛培训网)。蓝牙的优点是模块廉价、使用方便，经典蓝牙（BT2.0)串口模块如HC-05/06可直连MCU串口，协议封装透明，几乎即插即用；通信距离可达10米左右，足够比赛场地使用。其传输速率能满足状态数据交换，而且抗干扰性尚可（有跳频机制）。局限方面，蓝牙连接需要配对，多设备通信不如广播式方便；同时2.4GHz频段易受Wi-Fi等干扰，多个蓝牙设备在同一区域工作可能干扰加大。此外，经典蓝牙不是低功耗协议，但比赛中电池续航要求不高，影响不大。总体而言，蓝牙适合一对一或少节点的近距通信，如双车之间、车与手机之间的通信。实际应用中还有BLE（蓝牙低功耗）可用于广播，但BLE模块调试相对复杂，电赛中主要还是用串口透传的蓝牙模块完成任务。

• Wi-Fi（无线局域网）：Wi-Fi在电赛小车中使用较少，但在物联网拓展场景下可能出现。例如智能送药小车可以通过Wi-Fi将送达信息上传医院服务器，实现IoT功能 (2021全国大学生电子设计竞赛F题（智能送药小车）国一赛后总结原创)。Wi-Fi的优势是带宽高、联网方便：可以与移动设备或服务器通信，甚至实现远程监控和控制。对于需要图像传输、云端计算的任务，Wi-Fi几乎是唯一选择。其缺点是功耗较大（Wi-Fi模块耗电高于蓝牙/LoRa等），并且实时性差：无线局域网不保证实时到达，而且组网和配置稍复杂（需要AP热点等）。比赛中大多数小车为封闭环境自主运行，无需连接互联网，因此Wi-Fi常作为辅助功能而非控制链路。不过，随着物联网在机器人中的应用增多，未来赛题可能要求小车接入指定网络，实现与其他系统互动。例如“智能小车云控”之类课题，就会强调Wi-Fi通信模块的配置和网络安全。因此选手可准备诸如ESP8266/ESP32这种带Wi-Fi的微控制器，在需要时快速实现联网功能。

• LoRa（长距离低速无线）：LoRa等超远距离通信在室内小车比赛中不常见，但如果任务涉及跨区域通信或多车中继，LoRa是一个选择。LoRa的突出优点是通信距离远、穿透力强——在开放环境下可达公里级，即使室内隔墙也能通信。这对于模拟现实中“车—车”或“车—后台”长距离通讯很有价值。此外LoRa模块接口简单（UART/SPI），使用类似串口收发指令。其主要劣势在于速率极低：典型LoRa每秒仅几百字节级的传输，且发送有占空比限制，不适合频繁高实时的数据交换。因此LoRa更适合状态汇报、任务指令这类低频通信。如果未来比赛要求小车在大范围（比如整个楼宇）内传输信息，LoRa模块可确保稳定连接。不过在常规室内赛道应用中，蓝牙/ZigBee足以覆盖通信范围，LoRa的冗余距离意义不大，除非题目特别指出远距离或抗干扰需求，否则很少主动采用。

• 其他无线通信：除了上述方案，团队也可能选用ZigBee/IEEE 802.15.4模块进行多点通信，或NRF24L01这种2.4GHz自定义协议收发模块来手动构建通讯。ZigBee模块（如XBee系列）特点是组网灵活，可方便地总线式连接多节点；传输速率和距离介于蓝牙和LoRa之间，适合多车编队或车路协同。NRF24L01等射频收发芯片则价廉体积小，可以由MCU控制自定义协议帧，实现定制的高速低延迟通信。一些队伍曾用NRF模块在双车间建立通信以减少延迟，相比蓝牙能更精确地同步控制。不过自行实现协议需要较强的嵌入式功底，比赛时间紧张时可能不如现成蓝牙模块可靠。有线通信在小车间也可应用，例如利用红外对管或CAN总线实现信息交换。但红外对射需要精确对准且易受干扰，CAN总线又需要实体连线，不方便两车自由运动。因此，小车控制场景下无线通信基本是刚需，而如何选择具体方案应根据通信距离、实时性要求和实现难度权衡。

4. 执行机构（驱动及电源）

• 电机与驱动：电机是小车行动的动力。多数参赛小车使用直流有刷电机配合减速箱作为驱动，典型如小功率直流减速电机（额定6~12V）。有刷电机的优点是控制简单：用单片机的PWM经过H桥驱动即可调速，正反转方便，低速扭矩大，利于负重或爬坡 (坡道行驶电动小车制作分享〖2020年大学生电子设计竞赛C题〗_2020年全国大学生电子设计竞赛小车组-CSDN博客)。它的缺点是高速性能一般、效率相对较低，连续运行发热和电刷磨损也是问题。不过在短时竞赛环境下，这些影响不大。有些高端方案引入无刷直流电机（BLDC），如送药小车冠军队采用带霍尔编码器的无刷电机，从而实现更平稳的速度控制和更高效率 (2021全国大学生电子设计竞赛F题（智能送药小车）国一赛后总结_送药小车题目-CSDN博客)。BLDC的优势是高效率、高寿命，适合高速行驶和频繁启停，但需要专用的驱动器（FOC控制器或六步换相驱动）。在比赛时间有限的情况下，自行设计BLDC控制算法有难度，因此大部分队伍仍采用现成的有刷电机驱动方案。

• 底盘与转向：小车底盘一般有差速驱动和阿克曼转向两大类。差速驱动（两侧车轮独立电机）控制简单，通过两轮转速差转向，适用于小型室内机器人，转弯半径小甚至可原地旋转。但差速车在高速行驶稳定性和直线精度方面稍逊。阿克曼转向模拟汽车结构（前轮转向、后轮驱动或四轮驱动），在自动泊车题目中被强制要求采用 (2022年电赛B题-自动泊车系统: 2022年电子设计竞赛B题-自动泊车系统，就是科目二，倒车入库和侧方停车，这道题在做完后，才看到，要求小车离边线距离约5cm)。其优点是转向可靠、运动学成熟，高速行驶时轮胎不易侧滑；缺点是实现较复杂，需要舵机精确控制转角，而且无法原地掉头（需较大转弯半径）。多数循迹和配送类小车采用差速三轮/四轮底盘（两个驱动轮+万向轮），而泊车类任务往往使用四轮汽车模型。根据赛题要求选择底盘很重要：需考虑场地大小、路线形状和控制难度。麦克纳姆轮等全向轮虽然灵活，但被2024规则明令禁止使用 (2024年全国大学生电子设计竞赛H题_自动行驶小车_2024电赛h题-CSDN博客)，可见组委会更希望考察传统驱动控制而非依赖特殊机构。

• 电机驱动芯片：H桥电路是驱动直流电机必不可少的模块。很多队伍直接使用集成的驱动芯片，如经典的L298N/L293D或性能更好的DRV系列。老牌芯片L298N优点是耐用、双通道、接口简单，缺点是内部压降较大（效率低发热高）且最大电流 limitado ~2A，较适合小功率电机。TI DRV88xx系列在很多比赛方案中出现，例如无线充电小车采用了DRV8833驱动双电机 (无线充电小车+〖2019年电赛A题国奖作品〗 - 经验 - 与非网)。这些新型驱动IC具有MOSFET低损耗、带过流保护等优点，封装小巧，非常适合锂电直驱场景。选择驱动时需注意电机工作电压和峰值电流，保证驱动器有足够余量。若使用无刷电机，则需配置**无刷电调（ESC）**或者设计三相驱动电路，这会显著增加设计难度，因此只有在性能要求极高时才考虑BLDC驱动。

• 电源与电池管理：参赛小车一律由车载电池供电 (2024年全国大学生电子设计竞赛H题_自动行驶小车_2024电赛h题-CSDN博客)。常见电源方案是使用锂离子/锂聚合物电池（例如2~3节18650电池组或航模锂电），以其高能量密度满足长时间运行。锂电池需要注意安全与电压调理：很多方案增加了DC-DC降压模块和稳压芯片，将电池电压稳定到系统所需的5V或3.3V (2021全国大学生电子设计竞赛F题（智能送药小车）国一赛后总结_送药小车题目-CSDN博客)。例如LM2596开关稳压模块搭配线性稳压器供电，既提高效率又保证关键器件供电稳定。电池管理上，比赛时间短一般无需复杂BMS，但欠压保护很重要，避免过放电损坏电池。部分赛题引入电能因素，如动态无线充电和储能小车。这些情况下需要设计充电控制电路：包括锂电充电芯片或根据充电曲线自行控制，以及功率转换模块（如升降压电路，将无线接收的能量存储到电池/电容）。在2019动态无线充电赛题中，小车通过轨下线圈持续给电，要求在限定时间获取尽量多能量并行驶更远 (无线充电小车+〖2019年电赛A题国奖作品〗 - 经验 - 与非网)。为此团队可能会加入超级电容辅助动力：超级电容可快速充放电，提供瞬时高功率，但储能密度低，需要和电池结合使用。整体而言，执行机构的电源部分考验选手对电力电子的掌握：既要确保小车动力充足，又要优化能量利用和安全。

综上，各模块各有侧重：传感器提供小车对环境和自身状态的感知，不同传感器组合决定了小车“看”世界的方式；控制器则是大脑，性能和架构影响了算法实现的效果；通信模块在多机协同和联网应用中至关重要，直接决定了系统的协同性和拓展性；执行机构包含机械和电气驱动部分，是小车行动的基础，其性能限制了任务上限，而管理好能源是持续运行的保障。在设计方案时，需要结合赛题要求选择合适的模块搭配，并通过优势互补来弥补各自局限，以达到稳健可靠的控制效果。

未来小车控制方向展望及备赛建议

结合行业发展趋势和历年赛题演变，可以预见未来NUEDC小车类题目将朝着更高智能化和更强综合性方向发展。为了更好地备赛，以下几点方向值得关注：

• 更自主的环境感知与导航：未来的小车题目可能弱化对预设轨迹（如地面画线）的依赖，转而要求小车凭借传感器自主探索路径。例如设置未知的迷宫/房间，让小车自行规划路线完成任务。这实际上引入了SLAM（即时定位与地图构建）等先进技术。因此，选手需要提前熟悉激光雷达、深度摄像头、视觉里程计等环境感知模块，并了解基础的SLAM算法和避障策略。虽然赛时很难从零实现完整SLAM，但掌握现成的开源方案并进行适配将在竞赛中占据优势。

• 多车协同与车路协同：双车配合可能进一步扩展为多车编队甚至“小车群”协作完成任务。例如模拟仓储运输中多台AGV的路径优化，或智能网联车队的编队行驶。届时需要考虑车间可靠通信（可能引入无线Mesh网络），以及多智能体的决策协调（考察通信协议设计与协同控制算法）。参赛团队应准备好能够快速组网的通信模块（如支持Mesh的ZigBee/Thread模块，或Wi-Fi Direct组网），并熟悉基本的队列跟随控制、任务分配算法等。在多车协同基础上，还可能出现**车路协同（V2X）元素，比如小车从路边基站获取信号指令或交通灯信息。这需要用到长距离通信模块（LoRa、4G蜂窝通信等）**将小车接入更广域的网络。

• 更复杂的任务复合与智能决策：未来赛题可能不再单一考查某一技术，而是融合识别、避障、搬运、交互等多个环节。例如设计一个“小型无人配送车”，需要小车自主规划路线绕过障碍，将物品运送至指定地点，并与模拟电梯或充电桩交互。这类综合题目对传感融合和决策逻辑要求很高。届时需要用到多模态传感器（摄像头+超声波+雷达等协同），也考验嵌入式系统的处理能力。选手应提前接触多传感器融合知识，例如卡尔曼滤波融合IMU与视觉/里程计，提高定位精度；还要有良好的代码架构能力，能将多个任务模块并行运行而不冲突（必要时可以在MCU上采用实时操作系统RTOS来调度多任务）。

• 更贴近产业的新技术：电赛题目往往紧跟电子产业前沿。例如TI作为赞助商，其新推出的技术可能融入题目中。毫米波雷达就是一例：毫米波雷达传感器已在汽车自动泊车和避障中广泛应用，具有体积小、抗干扰强的优点。未来比赛可能要求选手使用毫米波雷达模块检测障碍或测距，这需要掌握雷达的接口和信号处理方法。再如车用以太网/CAN-FD等通信总线，若题目模拟汽车内部网络，可能涉及这些总线标准，让多控制单元（ECU）通信。选手可以预习相关知识并准备对应的收发器模块。另外，新能源方向依然是热点，能量回收、无线充电、太阳能辅助等都可能再次出现甚至升级。例如设计“太阳能小车”，要求在行驶途中由光伏板供电或充电，则需要考虑MPPT（最大功率点跟踪）算法以及光照变化的应对。提前准备这方面的电源管理电路模块将有备无患。

• 安全与可靠性：随着系统复杂度增加，安全设计和容错能力也会受到重视。例如双车编队需防止碰撞，未来可能引入冗余避撞传感作为评分点；无线通信可能出现干扰丢包情景，测试小车在信号丢失时的反应（是否安全停车）。因此在备赛时，除了追求功能达成，也要注重异常工况处理，包括看门狗复位设计、传感数据校验、紧急制动方案等。这方面的模块例如独立硬件急停开关、双传感器交叉验证等，都值得在设计中考虑。

综上所述，未来的小车控制竞赛题将更加注重综合能力：既要求扎实的嵌入式硬件功底，又考验自动控制、人工智能、通信网络等多领域的知识融合。为此，备赛过程中应准备尽可能丰富的模块，例如：

• 传感器：从基础的红外、超声波，到摄像头、激光雷达、毫米波雷达、惯性导航组件，都应有所涉猎，至少了解其工作原理和使用方法。可提前练习使用OpenMV摄像头做简单颜色/形状识别，使用RPLIDAR A1做二维测距建图，使用MPU6050陀螺仪做姿态角融合等，以便比赛中根据需求快速组合出传感方案。

• 控制平台：熟练掌握1-2种主流MCU（如STM32系列或TI MSP系列）的开发。与此同时，了解实时操作系统(FreeRTOS等)在MCU上的使用，以备任务复杂时实现多线程调度。准备好一套能够运行Linux的开发板（如树莓派4B）以防需要用到高层运算或网络功能，在实验室先调通基本的GPIO和通信代码。FPGA开发板也可了解，但除非明确方向一般不作为主要方案。值得关注的是，各种协处理器/加速模块（如TensorRT加速棒、神经网络NPU模块等）—如果方案有AI需求，这些模块能在短时间内实现性能飞跃，需提前研究其接入方法。

• 通信与网络：配备常用无线模块的调试经验，如蓝牙串口模块如何配对通信、ESP32如何进行Wi-Fi数据传输、LoRa模块如何设定频率和速率等。可准备两套以上无线方案备选，在比赛现场根据环境切换（例如干扰严重时改用Sub-1GHz方案）。另外，熟悉基本的网络协议栈，万一题目涉及TCP/IP通信或MQTT物联网协议，能够快速编程对接。可练习在树莓派上编写socket通信，与MCU通过串口网关通信等技能。

• 执行机构与电源：准备不同类型的电机及驱动器，包括直流有刷电机+常规H桥驱动、舵机转向控制，必要时还有小型无刷电机和对应驱动。掌握PWM控制和PID闭环调速的实现，确保能调校出稳定的速度/位置控制器。电源方面，准备好电池管理模块，例如常用的充电保护板、降压稳压模块。训练自己设计简单的电源电路（比如用LM2596配合LM7805组成双路稳压）并保证抗扰稳定。万一遇到需要自行设计升压/逆变等电源单元的赛题，也能从容应对。

总之，“工欲善其事，必先利其器”，在赛前准备各类模块并非为了堆砌硬件，而是为了拓展思路，做到“手中有料，心中不慌”。当比赛要求的小车控制功能不断接近真实世界的自动驾驶和机器人应用时，参赛者只有对多种传感器融合、异构控制器协同、复杂环境通信等有所涉猎，才能在有限的竞赛时间内迅速搭建出可靠有效的系统。通过以上对历年赛题的分析和对未来趋势的展望，希望能为备战NUEDC的小车控制类题目提供清晰的思路和方向指引。祝各位参赛选手在未来的比赛中取得佳绩！