控制类赛题电赛赛前总结
文章目录
系统分析
能力需求
系统控制方案和算法设计
控制算法：pid算法，模糊控制算法，深度学习等
协同控制理论及协同控制算法（用于三维/四维机械臂控制），需要验证自己代码和理论是否符合，在多种/复杂环境下进行测试，确保系统在验收时，做到稳定发挥
特斯拉刹车事故极大可能是由于自学习系统未能覆盖所有场景，造成刹车故障
微控制器及其外围电路模块制作与编程
强调：专用
做的时候分为三个部分：人机接口，驱动电路，传感器电路。
三个部分接口尽量通用，注意采用的协议，如IIC，SPI,，FMC。注意布局合理，不要混乱。
设计接口时注意保证链接的稳固性，防反插，兼容多种电平，注意输入输出接口。
编程要准备常用的程序模块（耦合程度要低，独立性较强），方便移植，可以考虑做成库函数，或采用cubemax（更加方便）。
传感器模块制作与编程
了解传感器的物理特性，采集出的数据和物理参数之间的差距，如准确性，滞后性，以及采集精度，回报率。
部分传感器对电源和输出信号有要求，需要对其进行处理，设计算法和外围电路，防止产生噪声。
执行器模块制作与编程
执行器种类较多，常见的有电机（有刷，无刷，步进，舵机，电磁阀等），对于不同的电机，有不同的驱动电路需求，采用不同的驱动算法，并且需要进行测试，了解执行i精度，了解电压电流的消耗。
电源电路模块制作
制作合适的电源系统为整个系统供电，微控制器电路及传感电路需求电压较低，执行器需求较大，功耗较强，整个电源要提供足够的供应。应该注意，对于执行器而言，电流电压较大，杜邦线绝对不能采用，其余电路需要酌情处理。
机械传动结构制作
拿到赛题后应当注意如何去设计机械结构，机械结构从一开始就对控制系统造成巨大影响，必要时采用3d打印技术，或采用亚克力板材切割，3d设计软件需要初步掌握。
系统反馈优化
闭环控制进行优化
- 系统参数计算
- 感知反馈计算
- 优化决策计算
控制器MCU选择很重要，决定了系统的性能，运算速度越快，对使用者的要求越低，不必对系统时间有过多的要求
基于反馈控制的C语言算法及其调试环境，对反馈控制方法的c语言实现要进行掌握，搭建一个较好的测试环境
系统中的传感，执行，能源，显示，通信等技术
控制类题目特点
- 易懂，容易破题（知道他要干什么，怎么去实现）
- 易做，容易制作（控制类题目基础部分容易实现，细节较难）
- 难算，计算选型难（难以选择合适的期间，如球摆问题，采用加速度计（难以分析数学模型）还是编码器）
- 难调，动态调整难 （需要建立合适的模型，对数据进行处理）
经典控制理论
模块准备
电源模块
可以考虑做一个综合电源模块，注意功耗
- 常用电源稳压模块 15V +/-12V 9V +/-5V 3.3V
- 可调升压降压DC-DC电源
最小系统模块
最小系统要注意设计出专用接口，分别用于电源，控制，显示等
信号处理模块
用于把模拟量转换为开关量，或其他类别信号转化，如电压比较器，信号放大器。
AD/DA模块
准备高精度或高速模块，设计时注意供电接口，外围电路，屏蔽层。做出来之后测量可信程度，抗干扰性能
传感器模块
人机交互模块
数码管显示，液晶显示，LED，蜂鸣器，矩阵键盘，独立键盘
无线模块/通信
重点模块
核心板，立创开源平台上的，部分用于控制系统，部分用作别的，注意分析，选用合适的板子。
矩阵键盘
LED，蜂鸣器，矩阵键盘，独立键盘
无线模块/通信
重点模块
核心板，立创开源平台上的，部分用于控制系统，部分用作别的，注意分析，选用合适的板子。
矩阵键盘
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