根据3d框的八个顶点坐标，求他的中心点，长宽高和yaw值（Python）

要从一个3D框的八个顶点求出它的中心点、长、宽、高和yaw值，首先需要明确框的几何形状和坐标点的顺序。通常这样的框是一个矩形体（长方体），但其方向并不一定与坐标轴平行。

以下是一个步骤来解决这个问题：

1. 求中心点：
   中心点就是所有顶点坐标的平均值。
   

2. 求长、宽、高：
   这取决于你的坐标点如何排序。假设你的8个点如下排列：
   

3. 求yaw值：
   yaw值表示框的旋转角度。通常，yaw值表示的是框在地面平面（例如，在自动驾驶领域中，通常是xy平面）上的旋转。
   假设你的长方体是与xy平面平行的，你可以通过以下方法计算yaw：
   

下面是一个Python函数，根据给定的八个点返回中心点、长、宽、高和yaw值：

import numpy as np

def box_properties(points):
    # 计算中心点
    center = np.mean(points, axis=0)
    
    # 计算长、宽、高
    length = np.linalg.norm(points[0] - points[1])
    width = np.linalg.norm(points[0] - points[2])
    height = np.linalg.norm(points[0] - points[4])
    
    # 计算yaw
    v = points[1] - points[0]
    yaw = np.arctan2(v[1], v[0])
    
    return center, length, width, height, yaw

# 假设points是8个点的坐标的numpy数组
points = np.array([
    [0, 0, 0],
    [1, 0, 0],
    [0, 1, 0],
    [1, 1, 0],
    [0, 0, 1],
    [1, 0, 1],
    [0, 1, 1],
    [1, 1, 1]
])

center, length, width, height, yaw = box_properties(points)
print(center, length, width, height, yaw)

这只是一个简单的例子，实际中可能需要根据你的具体场景和坐标点的顺序进行调整。