小狮子安度因-CSDN博客

原创机器人上的DPDK使用思考

高效数据传输：确保机器人各个部件（如传感器、执行器、控制器等）之间的数据传输具有极低的延迟，以满足实时控制的需求。支持高速数据传输，以满足高清视频、大量传感器数据等多媒体信息的实时传输需求。可扩展：通信协议和接口应采用模块化设计，便于根据具体需求进行定制和扩展。确保通信方案能够与不同类型的机器人部件、传感器和执行器兼容，同时支持未来可能引入的新技术和设备。多协议支持：支持多种通信协议（如CAN、Ethernet/IP等），以满足不同应用场景下的通信需求。

2024-09-20 22:20:44 1267

原创 spdlog的使用

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2024-09-20 09:54:48 271

原创边缘智能-大模型架构初探

在成功提交了开发者自定义的这个字符串之后，Token 的值会保存到服务器后台。只有服务器和客户端前端知道这个字符串，于是 Token 就成了这两者之间的密钥，它可以让服务器确认请求是来自客户端还是恶意的第三方。每个文件都有一个唯一的 MD5 值（比如 2bf8170b42cc7124b04a8886c83a9c6f），就好比每个人的指纹都是唯一的一样，效验 MD5 就是用来确保文件在传输过程中未被修改过。Token 的中文有人翻译成 “令牌”，意思就是，你拿着这个令牌，才能过一些关卡。

2024-09-18 20:22:40 1376

原创 FastDFS架构和原理

缺点是 group 的容量受单机存储容量的限制，同时当 group 内有机器坏掉时，数据恢复只能依赖 group 内地其他机器，使得恢复时间会很长。Tracker 是 FastDFS 的协调者，负责管理所有的 storage server 和 group，每个 storage 在启动后会连接 Tracker，告知自己所属的 group 等信息，并保持周期性的心跳，tracker 根据 storage 的心跳信息，建立 group==>[storage server list]的映射表。

2024-09-18 14:13:58 504

原创 Linux如何做ssh反向代理

SSH反向代理是一种通过SSH协议实现的安全远程访问方式，它允许客户端通过SSH连接到一台具有公网IP的代理服务器，然后这台代理服务器再将请求转发给内部网络中的目标主机。

2024-09-07 21:58:30 516

原创 CentOS 8FTP服务器

FTP（文件传输协议）是一种客户端-服务器网络协议，允许用户在远程计算机之间传输文件。这里有很多可用于Linux的开源FTP服务软件，最流行最常用的FTP服务软件有 PureFTPd, ProFTPD, 和 vsftpd。在本教程中，我们将在CentOS 8[4]上安装vsftpd（非常安全的Ftp守护程序）。这是一个稳定，安全且快速的FTP服务器。我们还将向您展示如何配置vsftpd以限制用户访问其主目录，以及如何使用SSL / TLS加密数据传输。

2024-09-07 21:55:23 1141

原创服务器模型 Reactor 和 Proactor

Proactor 的所有 IO 操作都交给系统提供的异步 IO 接口去执行。Reactor 模式是处理并发 IO 必将常见的一种模式，用于同步 IO，中心思想是将所有要处理的 IO 事件都注册到一个中心 IO 多路复用器上，同时主线程/进程阻塞在多路复用器上；一旦有 IO 事件到来回事准备就绪，多路复用器返回并将事先注册的相应 IO 事件分发到对应的处理器中。在 Reactor 模式中，一个单独的线程（通常称为主循环或事件循环）负责处理所有的输入输出事件，并通过事件分发器将这些事件分派给相应的处理器。

2024-09-06 15:06:02 1280

原创 Linux网络编程IO管理

网络 IO 涉及到两个系统对象，一个是用户空间调用 IO 的进程或者线程，一个是内核空间的内核系统，比如发生 IO 操作read。

2024-09-06 09:31:15 1972

原创 MySQL复习4

触发器（trigger）是 MySQL 提供给程序员和数据分析员来保证数据完整性的一种方法，他是与表时间相关的特殊存储过程，他的执行不是由程序调用，也不是手动启动，而是由事件来触发，比如当时对一个表进行。在下订单的时候，对应的商品的库存量要相应减少，即买几个商品就减少多少个库存量。客户修改订单数量，在原来购买数量的基础上减少 2 个；用来表示将要或已经被删除的源数据；用来表示将要或已经被修改的原数据，用来表示将要或已经修改为的新数据；）时就会激活他执行。

2024-09-04 23:00:13 563

原创 Nginx源码阅读1-内存池

/ 清理函数void *data;// 存储的数据// 下一个自定义清理函数结构// 申请自定义清理模块内存} else {// 回调函数初始化为null// 输出日志return c;

2024-09-04 22:57:28 616

原创 Linux内核源码-USB驱动分析

通用串行总线（USB）主要用于连接主机和外部设备（协调主机和设备之间的通讯），USB 设备不能主动向主机发送数据。USB 总线采用拓扑（树形），主机侧和设备侧的 USB 控制器（Host 和 UDC），每个总线只要一个主机控制器。主机侧的 USB 节点为根节点，所有子节点都连接在根节点集线器（Root hub）上，根节点有 USB 主机控制器（USB Host Controller）控制。结构体类型标识一个 USB 设备。USB 是一种总线，而连接到总线上 USB 设备可以是块设备、字符设备、输入设备等。

2024-09-03 23:23:36 606

原创 MySQL复习3

通过视图，我们可以查看基表的部分数据。视图数据来自定义视图的查询中使用的表，使用动态图动态生成。）是一种虚拟存在的表，是一个逻辑表，本省没有数据，内容由查询定义。基表：用来创建视图的表叫做基表。

2024-09-03 23:08:19 585

原创 MySQL复习2

在内联的基础上保留左边表上没有对应关系的记录。在内联的基础上保留右边表上没有对应关系的记录。多行子查询返回多行记录的子查询。取两张表有对应关系的记录。

2024-09-02 19:27:27 1433

原创 MySQL复习1

为了建立冗余较小，结构合理的数据库，设计数据库时必须遵循一定的规则。想要设计一个结构合理的关系型数据库，必须满足一定的范式。数据会以增删改查的方式在数据库中更新处理操作，要求实施性强，稳定性高，确保数据及时更新。当数据积累到一定程度，我们需要对过去发生的事情做一个总结，就需要将过去一段时间产生的数据拿出来统计分析，获取我们需要的信息。例如某个表中有一个地址字段，如果需要经常访问地址字段中的城市属性，则需要将该字段拆为多个字段，省份、城市、详细地址等。包括：DQL，DML，DDL，DCL 和 TCL。

2024-09-02 19:24:22 978

原创 Linux常用命令详解

注意上面的示例2，awk首先是读取一行，分隔后的数据填入$0,$1,$2等变量中才开始进行条件判断和执行动作。如果有一个100万行的文件，要在第100行加某些文字，此时由于文件太大，不适合用vim处理。相比于sed常用于一整行的处理，awk则比较倾向于将一行分成数个“字段”来处理。因此，相当适合小型的数据处理。下图为tcp回射服务器，客户端分别键入"hello"和“world”时，使用tcpdump抓取到的数据包。修改资源限制只会对当前终端环境有效，如果想永久生效，可以修改文件。，该文件的内容如下；

2024-08-25 21:09:54 787

原创 QChart绘制折线图

下面是主窗口类MainWindow的类定义（省略了Action和界面组件的槽函数定义）。在文件重需要包含QtChart，并使用宏导入命名空间。Q_OBJECTpublic:private:// 当前序列// 当前坐标轴// 创建图表// 更新数据// 从图表更新到界面private:在MainWindow类中定义了两个私有的变量，curSeries用于指向当前的序列，界面上对序列的设置操作都是针对当前选择的序列；curAxis用于指向当前的QValueAxis。

2024-08-25 20:39:26 778

原创 USB设备驱动代码分析（鼠标）

这段代码是用于定义一个 USB 鼠标设备的 ID 表。它使用了 Linux 内核中的结构，其中包含了 USB 设备的类、子类和协议信息。这个ID表定义了USB接口，其类别为HID（Human Interface Device），子类别为BOOT（表示鼠标设备），协议为MOUSE（表示鼠标协议）。这个表示在Linux内核的USB驱动中使用，可以匹配对应类型的USB设备，并进行相应的操作。在最后添加一个空结构表示结束符。

2024-08-24 19:54:25 1204

原创 QtChart1-基础入门

Qt Charts模块是一组易于使用的图标组件，它基于Qt的架构，其核心组件是QChartView和QChart。QChartView的父类是，就是架构中的视图组件，所以，QChartView是用于显示图标的视图。QChart的继承关系如图：可以看到，QChart是从继承而来的，所以，QChart是一种图形像。是用于绘制极坐标图的图表类，它从QChart继承而来。想要使用Qt Charts模块，必须在项目的配置文件重添加模块。

2024-08-24 05:09:21 850

原创 C++的拷贝构造，拷贝复制和析构

之前的Complex类没有写拷贝构造和拷贝赋值函数，编译器会加上默认的。要不要重写拷贝构造和拷贝赋值函数，就要看默认的那一套够不够用。如果是带有指针的类，用默认的那一套，会有很大的问题。

2024-08-21 21:55:12 502

原创 Linux源码阅读笔记-USB设备驱动架构

USB系统主机端提供为4个引脚的A型接口，USB外围设备通过4个引脚的B型接口和主机端连接。那4个引脚（一条电压线VBUS、一条地线GND、一条正方向传输数据的D+和一条反方向传输数据的D-线。）USB主机和USB设备收发器可以采用相同型号的芯片。每个端点可以沿上行方向发送数据，也可以沿下行方向接收数据。寻址：USB设备里面每个寻址单元称为端点。为每个端点分配的地址称为端点地址。每个端点地址都与之相关的传输模式。USB传输模式：控制传输模式，中断传输模式，登时传输模式，批量传输模式。

2024-08-21 21:52:21 539

原创设计模式-模版方法

定义一个操作中的算法的骨架（稳定），而将一些步骤延迟（变化）到子类中。Template Method使得子类可以不改变（复用）一个算法的结构即可重定义（override重写）该算法的某些步骤。Template Method模式是一种非常基础的设计模式，在面向对象系统中有着大量的应用。它用最简洁的机制（虚函数的多态性）为很多应用程序框架提供了灵活的扩展点，是代码复用方面的基本实现结构。除了可以灵活应对子步骤的变化外，“不要调用我，让我来调用你”的反向控制结构是Templater Method的典型应用。

2024-08-20 21:49:36 904

原创设计模式-工厂方法

定义一个用于创建对象的接口，让子类决定实例化哪一个类。Factory Method使得一个类的实例化延迟（目的：解耦，手段：虚函数）到子类。Factory Method模式用于隔离类对象的使用者和具体类型之间的耦合关系。面对一个经常变化的具体类型，紧耦合关系（new）会导致软件的脆弱。Factory Method模式通过面向对象的手法，将所要创建的具体对象工作延迟到子类，从而实现一种扩展（而非更改）的策略，较好地解决了这种紧耦合关系。Factory Method模式解决“单个对象”的需求变化。

2024-08-20 21:48:56 418

原创 Protocol Buffer详解

特点：原始内存中的数据结构可以二进制形式发送/保存，那么接收端要和发送端的内存模型、字节序等待保持一致。且扩展性不好。XML：XML占用大量空间，对它进行编码/解码会给应用程序带来巨大的性能损失。容易扩展，使得兼容之前的版本。但是在修改.proto文件时需要满足几个条件field_numrequiredfield_numfield_numfield_num如果满足这些条件，那么就能轻松的实现版本之间的兼容性。对于旧版本的代码，旧的版本会忽略掉新增的字段，而被删除的 optional。

2024-08-19 23:17:58 920

原创 PCI驱动代码分析

修订ID（revision ID）：修订ID（Revision ID）是PCI设备的一个标识符，用于指示设备的版本或修订级别。类别ID（class ID）：类别ID（Class ID）是PCI设备的一个标识符，用于指示设备所属的设备类别。每个PCI设备都有一个唯一的类别ID，它定义了该设备的功能和特征。设置驱动函数：使用pci_set_drvdata()函数将pci_mcard指针保存在设备结构体dev的私有数据字段中，以便后续在其他驱动程序调用时可以方便地获取。禁用 PCI 设备，防止进一步访问设备。

2024-08-19 14:23:05 604

原创 DKDP用户态协议栈-kni

KNI的原理是将用户空间和内核空间之间的数据传输最小化，以降低网络处理的延迟和开销。在我们使用多线程对同一张arp表进行读取和写入的时候，不可避免的带来了线程安全的问题。为了防止死锁带来的问题，这里我们在插入arp的时候设置锁，解决线程安全的问题。内核回写：如果需要将修改后的数据包发送出去，应用程序可以通过KNI接口将数据包写回内核网络协议栈，并选择相应的物理网卡进行发送。抓包可以看到，在我们开启了混杂模式之后，内核是可以接收到icmp的数据包的，所以证明我们的kni启动其实是没有问题的。

2024-08-18 21:22:15 694

原创 Epoll的实现原理

Epoll是Linux IO多路复用的一种IO管理机制。内核的实现代码在Linux内核源码的中。是比select和poll更高性能的一种IO管理机制。

2024-08-18 21:21:05 1152

原创 Linux的动态库和静态库

直接将动态库放到系统的动态库中，很不安全，因此可能会覆盖重名的系统库。更加安全的方式是通过。注意：这个方案是临时的，用于测试使用，想要永久生效，使得系统在搜索环境变量之前搜索这个路径。

2024-08-17 20:38:42 746

原创 DPDK用户态协议栈-KNI

KNI的原理是将用户空间和内核空间之间的数据传输最小化，以降低网络处理的延迟和开销。在我们使用多线程对同一张arp表进行读取和写入的时候，不可避免的带来了线程安全的问题。为了防止死锁带来的问题，这里我们在插入arp的时候设置锁，解决线程安全的问题。内核回写：如果需要将修改后的数据包发送出去，应用程序可以通过KNI接口将数据包写回内核网络协议栈，并选择相应的物理网卡进行发送。抓包可以看到，在我们开启了混杂模式之后，内核是可以接收到icmp的数据包的，所以证明我们的kni启动其实是没有问题的。

2024-08-17 20:34:36 530

原创 C++虚拟成员-虚函数

一般情况下类的析构函数里面都是释放内存资源，而析构函数不被调用的话就会造成内存泄漏。这样做是为了当用一个基类的指针删除一个派生类的对象时，派生类的析构函数会被正确调用。当然，并不是要把所有类的析构函数都写成虚函数。因为当类里面有虚函数的时候，编译器会给类添加一个虚函数表，里面来存放虚函数指针，这样就会增加类的存储空间。所以，只有当一个类被用来作为基类的时候，才把析构函数写成虚函数。

2024-08-12 19:42:48 780

原创 C++新特性-智能指针

的正确使用场景是那些资源如果可能就使用，如果不可使用则不用的场景，它不参与资源的生命周期管理。例如，网络分层结构中，Session 对象（会话对象）利用 Connection 对象（连接对象）提供的服务工作，但是 Session 对象不管理 Connection 对象的生命周期，Session 管理 Connection 的生命周期是不合理的，因为网络底层出错会导致 Connection 对象被销毁，此时 Session 对象如果强行持有 Connection 对象与事实矛盾。里的对象管理也是采用这个。

2024-08-12 19:40:44 1163

原创设计模式-单一职责模式

并且随着子类的增多（扩展功能的增多），各种子类的组合（扩展功能的组合）会导致更多子类的膨胀。只实现后四个函数，前三个却不想实现，因为假设在不同平台只是后面的四个函数操作不同，前面三个一致。使功能的拓展变化导致的影响最低？在上图2中，新拓展的功能类没有直接继承相对应的父类，而是通过加入一个。，因为这些类使用相同的函数，但是面向对象不同，因此可以有一个虚基类。设，二级子类（图中第二层的类）有n个，三级子类有m个，那么共需要。这个案例中，变化的是那些扩展的功能，不变的。，在后续的功能扩展中，在运行时再决定扩展。

2024-08-11 23:06:29 1154

基于Qt的Windows网络嗅探器

C++的gRPC资源包

空空如也