hai008007的博客

转载 Lucas-Kanade 算法原理以及应用，正向、反向、additive、Compositional光流法

先祭出一片神级总结性的文章：Lucas-Kanade 20 Years On: A Unifying FrameworkLucas-Kanade 算法原理以及应用Lucas-Kanade 算法原理以及应用一 算法原理1 目标函数2 一阶泰勒公式展开3 最小化目标函数条件下的pDelta p二 LK算在跟踪的应用1 平移角度尺度版本2 平移版本3 平移尺度版本4 算法流程三 小结四 参考文献一...

转载 RANSAC-随机采样一致算法

先说最小二乘。ok，你手头有一堆数据，比如这些蓝点：那么我们假设它符合一个直线模型：y=ax+b，用最小二乘就可以很容易求解出未知参数a和b。最小二乘大法确实好哇，毕竟高斯用它来估计谷神星的轨道（https://math.berkeley.edu/~mgu/MA221/Ceres_Presentation.pdf；http://www.cnblogs.com/washa/p/3164212.htm...

转载 C++中new 一个对象的时候加括号和不加括号的区别

 先把结论放上来： 加括号调用没有参数的构造函数，不加括号调用默认构造函数或唯一的构造函数，看需求 C++在new时的初始化的规律可能为：对于有构造函数的类，不论有没有括号，都用构造函数进行初始化；如果没有构造函数，则不加括号的new只分配内存空间，不进行内存的初始化，而加了括号的new会在分配内存的同时初始化为0。 以下代码：#include <iostream>using name...

转载 OpenCV学习笔记（十二）：OpenCV坐标系与row&col的关系 (Mat::at(x,y)和Mat::at(Point(x, y))的区别)

直接给出对应关系吧注意都是相反的row == heigh == Point.ycol == width == Point.xMat::at(Point(x, y)) == Mat::at(y,x)因为还有点的坐标，所以建议在访问时都用Mat::at(Point(x, y))这种形式吧，免去了点坐标和行列的转换补充（详细解释）坐标体系中的零点坐标为图片的左上角，X轴为图像矩形的上面那条水平线；Y轴为...

转载 马氏距离

马氏距离 用来度量一个样本点Ｐ与数据分布为Ｄ的集合的距离。 假设样本点为： 数据集分布的均值为： 协方差矩阵为Ｓ。 则这个样本点Ｐ与数据集合的马氏距离为： 马氏距离也可以衡量两个来自同一分布的样本x和y的相似性： 当样本集合的协方差矩阵是单位矩阵时，即样本的各个维度上的方差均为１．马氏距离就等于欧式距离相等。 当协方差矩阵是对角矩阵时，即样本数据在各个维度上的方差可能不为１．此时...

原创 矩阵微分

转载 C++的虚函数

虚函数联系到多态，多态联系到继承。所以本文中都是在继承层次上做文章。没了继承，什么都没得谈。下面是对C++的虚函数这玩意儿的理解。一， 什么是虚函数（如果不知道虚函数为何物，但有急切的想知道，那你就应该从这里开始）简单地说，那些被virtual关键字修饰的成员函数，就是虚函数。虚函数的作用，用专业术语来解释就是实现多态性（Polymorphism），多态性是将接口与实现进行分离；用形象的语言来解...

转载 typedef的用法总结

在C还是C++代码中，typedef都使用的很多，在C代码中尤其是多。typedef与#define有些相似，其实是不同的，特别是在一些复杂的用法上，看了网上一些C/C++的学习者的博客，其中有一篇关于typedef的总结还是很不错，由于总结的很好，我就不加修改的引用过来了，加上自己的一个分析。基本定义：typedef为C语言的关键字，作用是为一种数据类型定义一个新名字。这里的数据类型包括内部数...

转载 C++typedef的详细用法

转自知乎的一段解释：作者：知乎用户链接：https://www.zhihu.com/question/29798061/answer/144423125来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。不太想谈#define, 在题主的例子的这种用法里, 它就是个文本替换工具, 预处理器完成的, 无脑替换, 跟word里的replace一模一样, 不关编译器的事. 我想...

转载 IMU与camera标定、Kalibr

目前的研究方向可以总结为在滤波算法中实现高精度，在优化算法中追求实时性．当加入IMU后，研究方向分为松耦合和紧耦合，松耦合分别单独计算出IMU测量得到的状态和视觉里程计得到的状态然后融合，紧耦合则将IMU测量和视觉约束信息放在一个非线性优化函数中去优化．紧耦合的框架使得IMU数据可以对视觉里程计进行矫正，同时视觉里程计信息也可以矫正IMU的零偏，因此一般认为紧耦合的定位精度较高．个人认为松耦合和滤...

转载 转载：张正友相机标定Opencv实现以及标定流程&&标定结果评价&&图像矫正流程解析（附标定程序和棋盘图）

使用Opencv实现张正友法相机标定之前，有几个问题事先要确认一下，那就是相机为什么需要标定，标定需要的输入和输出分别是哪些？相机标定的目的：获取摄像机的内参和外参矩阵（同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵），内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正，得到畸变相对很小的图像。相机标定的输入：标定图像上所有内角点的图像坐标，标定板图像上所有内角点的空间三维坐标（一般情况下假定图像位于Z...

转载 超详细的const 指针与指向const的指针

最近在复习Ｃ＋＋，指针这块真的是重难点，很久了也没有去理会，今晚好好总结一下const指针，好久没有写过博客了，记录一下~const指针的定义：　　const指针是指针变量的值一经初始化，就不可以改变指向，初始化是必要的。其定义形式如下：type *const 指针名称;　　声明指针时，可以在类型前或后使用关键字const，也可在两个位置都使用。例如，下面都是合法的声明，但是含义大不同：const...

转载 由一道python面试题引发的闭包的思考

def fun(): temp=[lambda x:x*i for i in range(4)] return tempfor every in fun(): print(every(2))这段代码的输出是：6，6，6，6其中涉及到python的闭包。什么是python的闭包：1.定义　　闭包是函数式编程的一个重要的语法结构，函数式编程是一种编程范式 (而面向过程编程和面...

转载 python的闭包

我觉得这篇博文写得很好：https://blog.csdn.net/Yeoman92/article/details/67636060解释以下代码的输出：