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转载 Lucas-Kanade 算法原理以及应用,正向、反向、additive、Compositional光流法
先祭出一片神级总结性的文章:Lucas-Kanade 20 Years On: A Unifying FrameworkLucas-Kanade 算法原理以及应用Lucas-Kanade 算法原理以及应用一 算法原理1 目标函数2 一阶泰勒公式展开3 最小化目标函数条件下的pDelta p二 LK算在跟踪的应用1 平移角度尺度版本2 平移版本3 平移尺度版本4 算法流程三 小结四 参考文献一...
2018-06-26 10:56:52 5679 2
转载 RANSAC-随机采样一致算法
先说最小二乘。ok,你手头有一堆数据,比如这些蓝点:那么我们假设它符合一个直线模型:y=ax+b,用最小二乘就可以很容易求解出未知参数a和b。最小二乘大法确实好哇,毕竟高斯用它来估计谷神星的轨道(https://math.berkeley.edu/~mgu/MA221/Ceres_Presentation.pdf;http://www.cnblogs.com/washa/p/3164212.htm...
2018-06-24 15:34:00 1165
转载 C++中new 一个对象的时候加括号和不加括号的区别
先把结论放上来: 加括号调用没有参数的构造函数,不加括号调用默认构造函数或唯一的构造函数,看需求 C++在new时的初始化的规律可能为:对于有构造函数的类,不论有没有括号,都用构造函数进行初始化;如果没有构造函数,则不加括号的new只分配内存空间,不进行内存的初始化,而加了括号的new会在分配内存的同时初始化为0。 以下代码:#include <iostream>using name...
2018-06-24 15:02:40 785
转载 OpenCV学习笔记(十二):OpenCV坐标系与row&col的关系 (Mat::at(x,y)和Mat::at(Point(x, y))的区别)
直接给出对应关系吧注意都是相反的row == heigh == Point.ycol == width == Point.xMat::at(Point(x, y)) == Mat::at(y,x)因为还有点的坐标,所以建议在访问时都用Mat::at(Point(x, y))这种形式吧,免去了点坐标和行列的转换补充(详细解释)坐标体系中的零点坐标为图片的左上角,X轴为图像矩形的上面那条水平线;Y轴为...
2018-06-21 11:46:50 1027
转载 马氏距离
马氏距离 用来度量一个样本点P与数据分布为D的集合的距离。 假设样本点为: 数据集分布的均值为: 协方差矩阵为S。 则这个样本点P与数据集合的马氏距离为: 马氏距离也可以衡量两个来自同一分布的样本x和y的相似性: 当样本集合的协方差矩阵是单位矩阵时,即样本的各个维度上的方差均为1.马氏距离就等于欧式距离相等。 当协方差矩阵是对角矩阵时,即样本数据在各个维度上的方差可能不为1.此时...
2018-06-13 23:15:19 737
转载 C++的虚函数
虚函数联系到多态,多态联系到继承。所以本文中都是在继承层次上做文章。没了继承,什么都没得谈。下面是对C++的虚函数这玩意儿的理解。一, 什么是虚函数(如果不知道虚函数为何物,但有急切的想知道,那你就应该从这里开始)简单地说,那些被virtual关键字修饰的成员函数,就是虚函数。虚函数的作用,用专业术语来解释就是实现多态性(Polymorphism),多态性是将接口与实现进行分离;用形象的语言来解...
2018-06-11 23:11:55 125
转载 typedef的用法总结
在C还是C++代码中,typedef都使用的很多,在C代码中尤其是多。typedef与#define有些相似,其实是不同的,特别是在一些复杂的用法上,看了网上一些C/C++的学习者的博客,其中有一篇关于typedef的总结还是很不错,由于总结的很好,我就不加修改的引用过来了,加上自己的一个分析。基本定义:typedef为C语言的关键字,作用是为一种数据类型定义一个新名字。这里的数据类型包括内部数...
2018-06-11 15:17:17 1223
转载 C++typedef的详细用法
转自知乎的一段解释:作者:知乎用户链接:https://www.zhihu.com/question/29798061/answer/144423125来源:知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处。不太想谈#define, 在题主的例子的这种用法里, 它就是个文本替换工具, 预处理器完成的, 无脑替换, 跟word里的replace一模一样, 不关编译器的事. 我想...
2018-06-11 15:12:25 82925 36
转载 IMU与camera标定、Kalibr
目前的研究方向可以总结为在滤波算法中实现高精度,在优化算法中追求实时性.当加入IMU后,研究方向分为松耦合和紧耦合,松耦合分别单独计算出IMU测量得到的状态和视觉里程计得到的状态然后融合,紧耦合则将IMU测量和视觉约束信息放在一个非线性优化函数中去优化.紧耦合的框架使得IMU数据可以对视觉里程计进行矫正,同时视觉里程计信息也可以矫正IMU的零偏,因此一般认为紧耦合的定位精度较高.个人认为松耦合和滤...
2018-06-07 17:31:38 3783 1
转载 转载:张正友相机标定Opencv实现以及标定流程&&标定结果评价&&图像矫正流程解析(附标定程序和棋盘图)
使用Opencv实现张正友法相机标定之前,有几个问题事先要确认一下,那就是相机为什么需要标定,标定需要的输入和输出分别是哪些?相机标定的目的:获取摄像机的内参和外参矩阵(同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵),内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正,得到畸变相对很小的图像。相机标定的输入:标定图像上所有内角点的图像坐标,标定板图像上所有内角点的空间三维坐标(一般情况下假定图像位于Z...
2018-06-07 16:06:50 226
转载 超详细的const 指针与指向const的指针
最近在复习C++,指针这块真的是重难点,很久了也没有去理会,今晚好好总结一下const指针,好久没有写过博客了,记录一下~const指针的定义: const指针是指针变量的值一经初始化,就不可以改变指向,初始化是必要的。其定义形式如下:type *const 指针名称; 声明指针时,可以在类型前或后使用关键字const,也可在两个位置都使用。例如,下面都是合法的声明,但是含义大不同:const...
2018-06-06 11:20:22 37614 11
转载 由一道python面试题引发的闭包的思考
def fun(): temp=[lambda x:x*i for i in range(4)] return tempfor every in fun(): print(every(2))这段代码的输出是:6,6,6,6其中涉及到python的闭包。什么是python的闭包:1.定义 闭包是函数式编程的一个重要的语法结构,函数式编程是一种编程范式 (而面向过程编程和面...
2018-06-03 22:53:26 2174 6
转载 python的闭包
我觉得这篇博文写得很好:https://blog.csdn.net/Yeoman92/article/details/67636060解释以下代码的输出:
2018-06-03 22:52:48 121
Yoshua Bengio报告 深度学习挑战人脑
2018-11-09
视觉slam14讲
2018-05-21
David Silver强化学习(reinforcement learning)课程PPT
2018-05-10
空空如也
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