使用自适应辛普森法计算 B 样条曲线弧长

1. 弧长定义

设 B 样条曲线为 C(u)，参数 u ∈ [a, b]。
其弧长 L 定义为：

L ＝ ∫ₐᵇ ‖C′(u)‖ du

其中：

• C′(u) 是曲线对参数 u 的一阶导数（切向量），
• ‖C′(u)‖ 表示该向量的欧几里得范数（即速度大小）。

由于该积分通常无解析解，需采用高精度数值积分方法。

2. 自适应辛普森法基本思想

自适应辛普森法通过递归细分区间，在函数变化剧烈的区域自动加密采样，在平滑区域减少计算，从而在保证精度的同时提高效率。

对任意子区间 [uₗ, uᵣ]，定义：

• S(uₗ, uᵣ) 为用单段辛普森公式在 [uₗ, uᵣ] 上的积分近似值；
• S(uₗ, uₘ) ＋ S(uₘ, uᵣ) 为将区间二分后两段辛普森公式的和（uₘ 为中点）。

若两者之差小于容差，则接受粗略估计；否则递归细分。

3. 辛普森公式（单段）

对区间 [uₗ, uᵣ]，中点 uₘ ＝ (uₗ ＋ uᵣ) / 2，步长 h ＝ uᵣ − uₗ。

单段辛普森近似为：

S(uₗ, uᵣ) ＝ (h / 6) ⋅ [ f(uₗ) ＋ 4⋅f(uₘ) ＋ f(uᵣ) ]

其中：
f(u) ＝ ‖C′(u)‖

4. 误差估计与递归准则

定义误差估计为：

E ＝ | S(uₗ, uₘ) ＋ S(uₘ, uᵣ) − S(uₗ, uᵣ) |

若 E ≤ 15⋅ε（ε 为用户指定的局部容差），则接受更精确的组合值作为该区间的积分结果：

∫ᵤₗᵘʳ f(u) du ≈ S(uₗ, uₘ) ＋ S(uₘ, uᵣ) ＋ E / 15

否则，将 [uₗ, uₘ] 和 [uₘ, uᵣ] 分别递归处理，容差减半（即 ε/2）。

注：因子 15 源于辛普森法的误差阶 O(h⁵)，理论推导表明真实误差 ≈ E / 15。

5. 算法步骤

1. 设定全局容差 tol（如 1e−6）。

2. 调用递归函数 AdaptiveSimpson(a, b, f, tol)：

   • 计算 S₁ ＝ S(a, b)
   • 计算中点 m ＝ (a ＋ b)/2
   • 计算 S₂ ＝ S(a, m) ＋ S(m, b)
   • 若 |S₂ − S₁| ≤ 15⋅tol，则返回 S₂ ＋ (S₂ − S₁)/15
   • 否则返回
     AdaptiveSimpson(a, m, f, tol/2) ＋ AdaptiveSimpson(m, b, f, tol/2)

3. 最终弧长 L 即为该递归函数的返回值。

6. 优点与适用性

• 自动聚焦高曲率区域：在 B 样条拐点或曲率突变处自动加密采样。
• 高效且高精度：相比固定步长方法，计算量更少而精度更高。
•  适用于任意光滑曲线：B 样条通常具有 C² 连续性，非常适合此方法。

7. 注意事项

• 函数 f(u) ＝ ‖C′(u)‖ 必须在 [a, b] 上连续（B 样条满足此条件）。
• 初始容差 tol 控制整体精度，典型值为 1e−6 至 1e−9。
• 为防止无限递归，可设置最大递归深度（如 20 层）。

此方法广泛应用于 CAD/CAM、机器人轨迹规划和动画路径长度计算等场景，是求解参数曲线弧长的工业级标准技术之一。