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原创 PID调参经验（四级串级PID，以四旋翼为例）-2021-08-17

PID调参经验（四级串级PID，以四旋翼为例）参数的数量级确定结合实际物理意义进行参数的数量级推断例：位置环Kp确定：Kperr大致为位置的数量级（厘米和米对应的Kp差100倍）角速度环Kp的确定：Kperr大致为角速度的数量级（结合物理意义可能为±2m/s），Kd的确定：先估计倍控制量的微分量数量级，可以debug打印出来，最后保证微分量数据为积分量的1/5左右，再精调。调参对应现象① 位置环：Kp过大，位置震荡，Kp过小，位置锁死较慢；Kd过小，抑制超调（阻尼）变弱；Ki只影响能不能达到期望