PID调参经验（四级串级PID，以四旋翼为例）-2021-08-17

PID调参经验（四级串级PID，以四旋翼为例）

参数的数量级确定

结合实际物理意义进行参数的数量级推断
例：位置环Kp确定：Kperr大致为位置的数量级（厘米和米对应的Kp差100倍）
角速度环Kp的确定：Kperr大致为角速度的数量级（结合物理意义可能为±2m/s），Kd的确定：先估计倍控制量的微分量数量级，可以debug打印出来，最后保证微分量数据为积分量的1/5左右，再精调。

调参对应现象

① 位置环：Kp过大，位置震荡，Kp过小，位置锁死较慢；Kd过小，抑制超调（阻尼）变弱；Ki只影响能不能达到期望。
② 速度环：Kp过大，速度震荡，xy方向上高频震荡，Kp过小，速度跟随较慢，输出较小；Kd过大，阻尼变大，防止速度变化过快或者过慢；
③ 角度环：Kp过大，角度震荡，Kp过小，角度跟随较慢；Kd过大，角度跟随阻尼较大。
④ 角速度环：Kp过大，角速度震荡，角度上高频震荡；Kd过大，角速度变化阻尼较大
Kd只有在其他参数都为0的时候才能看出来，是一种阻尼效果，刹车往前扑（速度），给油门加速较慢（速度）。
迟滞性：Kp过小，Kd过大