信号量的使用
IPC
在嵌入式系统中运行的代码主要包括线程和ISR(Interrupt Service Routines),在它们的运行过程中,它们的运行步骤有时需要同步(按照预定的先后次序运行),它们的访问资源有时需要互斥(一个时刻只允许一个线程访问资源),它们之间有时也要彼此交换数据。这些需求,有的是因为应用需求,有的是多线程编程模型带来的需求。
操作系统必须提供相应的机制来完成这些功能,我们把这些机制统称为进(线)程间通信(Internal Process Communication IPC),RT-Thread中的IPC机制包括:信号量、互斥量、事件、邮箱、消息队列。
通过IPC机制,我们可以协调多个线程(包括ISR)“默契”地工作,从而共同完成一整项工作。
例说信号量
以生活中的停车场为例来理解信号量的概念:
- 当停车场空的时候,停车场的管理员发现有很多空车位,此时会让外面的车陆续进入停车场获得停车位;
- 当停车场的车位满的时候,管理员发现已经没有空车位,将禁止外面的车进入停车场,车辆在外排队等候;
- 当停车场内有车离开时,管理员发现有空的车位让出,允许外面的车进入停车场;待空车位填满后,又禁止外部车辆进入。
在此例子中,管理员就相当于信号量,管理员手中空车位的个数就是信号量的值,停车位相当于公共资源,车辆相当于线程。
车辆通过获得管理员的允许取得停车位,就类似于线程通过获得信号量访问公共资源。
信号量工作机制
信号量是一种轻型的用于解决线程间同步问题的内核对象,线程可以获取或释放它,从而达到同步或互斥的目的。
信号量工作示意图如上图所示,每个信号量对象都有一个信号量值和一个线程等待队列。信号量的值对应信号量对象的实例数目(资源数目),假如信号量值为N,则表示共有N个信号量实例(资源)可以被使用,当信号量实例数目为零时,该信号量的线程就会被挂起在该信号量的等待队列上,等待可用的信号量实例(资源)。
信号量控制块
在RT-Thread中,信号量控制块是操作系统用于管理信号量的一个数据结构。
/* 在rtdef.h中对结构体的定义 */
#ifdef RT_USING_SEMAPHORE
/**
* Semaphore structure
*/
struct rt_semaphore
{
struct rt_ipc_object parent; /**< inherit from ipc_object */
rt_uint16_t value; /**< value of semaphore. */
};
typedef struct rt_semaphore *rt_sem_t;
#endif
struct rt_semaphore static_sem //定义静态信号量
rt_sem_t dynamic_sem //定义动态信号量
信号量的操作
初始化与脱离
//用于静态信号量
rt_err_t rt_sem_init(rt_sem_t sem, const char *name, rt_uint32_t value, rt_uint8_t flag)
/*
*rt_uint8_t flag的选择:
* RT_IPC_FLAG_FIFO:先进先出顺序
* RT_IPC_FLAG_PRIO:优先级顺序
*/
rt_err_t rt_sem_detach(rt_sem_t sem)
创建和删除
//用于动态信号量
rt_sem_t rt_sem_create(const char *name, rt_uint32_t value, rt_uint8_t flag)
rt_err_t rt_sem_delete(rt_sem_t sem)
获取信号量
rt_err_t rt_sem_take(rt_sem_t sem, rt_int32_t time);
/*
*value减一
*rt_int32_t time:
* 0:立即返回;-1(即RT_WAITING_FOREVER):永远在该信号等待;>0:等待相应滴答时钟
*补充:该函数会导致线程被挂起,由于中断是快进快出,故只能在线程中使用,在中断中会导致ISR永远无法返回
*/
rt_err_t rt_sem_trytake(rt_sem_t sem)
/*
*立即返回
*如果未获取,返回RT_ETIMEOUT
*/
释放信号量
rt_err_t rt_sem_release(rt_sem_t sem)
/* value加一,一个挂起的线程被唤醒 */
小例
代码
/*
* 程序清单:信号量例程
*
* 该例程创建了一个动态信号量,初始化两个线程,线程1在count每计数10次时,
* 发送一个信号量,线程2在接收信号量后,对number进行加1操作
*/
#include <rtthread.h>
#define THREAD_PRIORITY 25
#define THREAD_TIMESLICE 5
/* 指向动态信号量的指针 */
static rt_sem_t dynamic_sem = RT_NULL;
ALIGN(RT_ALIGN_SIZE) //#define RT_ALIGN_SIZE 4
static char thread1_stack[1024];
static struct rt_thread thread1;
static void rt_thread1_entry(void *parameter)
{
static rt_uint8_t count = 0;
while(1)
{
if(count <= 100)
{
count++;
}
else
return;
/* count每计数10次,就释放一次信号量 */
if(0 == (count % 10))
{
rt_kprintf("t1 release a dynamic semaphore.\n" );
rt_sem_release(dynamic_sem);
}
}
}
ALIGN(RT_ALIGN_SIZE)
static char thread2_stack[1024];
static struct rt_thread thread2;
static void rt_thread2_entry(void *parameter)
{
static rt_err_t result;
static rt_uint8_t number = 0;
while(1)
{
/* 永久方式等待信号量,获取到信号量,则执行number自加的操作 */
result = rt_sem_take(dynamic_sem, RT_WAITING_FOREVER);
if (result != RT_EOK)
{
rt_kprintf("t2 take a dynamic semaphore, failed.\n");
rt_sem_delete(dynamic_sem);
return;
}
else
{
number++;
rt_kprintf("t2 take a dynamic semaphore. number = %d\n" ,number);
}
}
}
/* 信号量示例的初始化 */
int semaphore_sample()
{
/* 创建一个动态信号量,初始值是0 */
dynamic_sem = rt_sem_create("dsem", 0, RT_IPC_FLAG_FIFO);//FIFO模式
if (dynamic_sem == RT_NULL)
{
rt_kprintf("create dynamic semaphore failed.\n");
return -1;
}
else
{
rt_kprintf("create done. dynamic semaphore value = 0.\n");
}
/* 定义两个线程 且线程2优先级高于线程1*/
rt_thread_init(&thread1,
"thread1",
rt_thread1_entry,
RT_NULL,
&thread1_stack[0],
sizeof(thread1_stack),
THREAD_PRIORITY, THREAD_TIMESLICE);
rt_thread_startup(&thread1);
rt_thread_init(&thread2,
"thread2",
rt_thread2_entry,
RT_NULL,
&thread2_stack[0],
sizeof(thread2_stack),
THREAD_PRIORITY-1, THREAD_TIMESLICE);
rt_thread_startup(&thread2);
return 0;
}
/* 导出到 msh 命令列表中 */
MSH_CMD_EXPORT(semaphore_sample, semaphore sample);
结果
分析
由于线程1先于线程2创建,且之前首先创建了信号量(value = 0),此时线程2由于未获取到信号量,处于挂起状态。线程1运行使count为10的整数倍时,就释放一次信号量,使得value加一,线程2此时被唤醒,执行一次number加一操作。循环往复,直到count等于100,不再释放信号量,此时线程2仍处于挂起状态且不再被唤醒。