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ROS2
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费码程序猿
青铜中的王者,王者中的青铜
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【ROS2】 默认的DDS通信中间件替换为Eclipse Cyclone_DDS (DDS配置方法)
上一篇我们探讨了ros1和ros2编写launch的区别【ROS2】launch启动文件编写ros1和ros2还有一个很重要的区别就是底层通信框架,ros1采用的是xmlRPC, ros2采用的是DDS。DDS 是一种端到端中间件,提供与 ROS 系统相关的功能,例如分布式发现(不像 ROS 1 中那样集中式)和对传输的不同“服务质量”选项的控制。也就是去中心化,ros2使用DDS后不再依赖roscore。DDS的实现又有很多种例如: RTI 的、eProsima 的Fast DDS。原创 2024-08-01 10:42:17 · 929 阅读 · 0 评论 -
【ROS2】launch启动文件编写(重点探讨python方式)
ros1和ros2其中一个很大区别之一就是launch的编写方式。在ros1中采用xml格式编写launch,而ros2保留了xml格式launch,还另外引入了python和yaml编写方式。当然了,用python编写也不是全部都是优点没有缺点,不然还要引入xml,yaml干嘛对吧?答案就是用 Python 编写的启动文件可能比 XML 或 YAML 编写的启动文件更复杂、更冗长。原创 2024-07-30 17:56:53 · 1057 阅读 · 2 评论