![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756918.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
SLAM
想念你都那么久了
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
基于C++ Eigen的列文伯格马夸尔特(LM)优化算法
#include "LM.h"#include <opencv2/opencv.hpp>int main(){ const double a = 1, b = 5, c = 2; double a_ = 0.9, b_ = 5.5, c_ = 2.2; LM::LevenbergMarquardt lm(a_, b_, c_); lm.SetParameters(1e-10, 1e-10, 100, true); const size_t N = 1000; cv::R.原创 2021-12-16 21:32:44 · 2671 阅读 · 0 评论 -
旋转矩阵,旋转向量(角轴),四元数
旋转矩阵,旋转向量(角轴/轴角),四元数都可以来描述三维空间中的旋转,本文总结的它们之间的转化关系。四元数的表示形式如下:原创 2021-12-06 10:35:39 · 1176 阅读 · 0 评论 -
SLAM系统核心算法——摄像机几何
本文是北京邮电大学人工智能学院鲁鹏老师讲授的《计算机视觉之三维重建篇——深入浅出SFM系统与SLAM系统的核心算法》系列课程的学习心得。针孔模型与透镜针孔摄像机实现了三维点到二维点的映射,下图中f表示焦距,o表示光圈(针孔,摄像机中心)根据相似三角形随着光圈尺寸的缩小,成像效果越来越清晰,但是到达胶片的光线变少,成像效果越来越暗,因此,增加透镜,将多条光线聚焦到胶片上,增加了照片的亮度。但是,透镜问题会带来径向畸变。径向畸变分为枕型畸变和桶型畸变。枕型畸变(左图)像点..原创 2021-12-05 20:27:44 · 651 阅读 · 0 评论