Ubuntu18.04 R0S安装过程及部分问题汇总

官网的安装教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Installation

1、设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 3、安装

首先，确保你的 Debian 包索引是最新的：

sudo apt update

安装桌面完整版：包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

这时如果报错E: Unable to locate package ros-kinetic-desktop-full

解决：首先检查ubuntu的版本跟ros的版本是不是对应的，Ubuntu18.04对应melodic，Ubuntu16.04对应kinetic，Ubuntu20.04对应noetic。若版本没有问题，换个密钥试试。还是不行就添加ROS软件源。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

参考博文：https://blog.csdn.net/weixin_42606990/article/details/103333499

安装完成后，避免后面出现sudo rosdep：找不到命令提示，这里需要执行如下命令：

sudo apt install python-rosdep

4、初始化rosdep

sudo rosdep init

 

• 若出现错误：

 解决办法：sudo getdit /etc/hosts

然后在文件末尾添加：151.101.84.133 raw.githubusercontent.com（域名对应的ip地址可能会变）

参考博文：https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/102917569

可以看一下这篇文章，后面的评论里面也有一些解决办法。

修改后可以先连手机热点试一试，不行的话再用下面的方法。出现这个问题的原因主要是被墙了，所以解决思路：

1）用tizi使用配置代理，用的是proxychains4，Ubuntu18.04安装：sudo apt-get install proxychains4（Ubuntu16.04用命令行安装不了，需要git下载安装包，教程网上有）

代理配置：sudo vim /etc/proxychains4.conf

在文件末行注释掉sock4，然后添加自己的代理的ip和端口号，clash的端口号一般是7890

配置完成后验证：

sudo apt-get install httping

proxychains4 httping google.com

配置成功，然后运行： sudo proxychains4 rosdep init  进行初始化

2）推荐方法！！！将用到的文件下载到本地，然后修改源文件中的链接，指向本地仓库，即可解决，参考博文： https://blog.csdn.net/qq_35822136/article/details/106320587?spm=1001.2014.3001.5501

如果上面步骤完成后sudo rosdep init出现如下错误：

 解决办法

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

然后重新运行 sudo rosdep init

5、执行rosdep update更新

rosdep update

• 如果出现如下错误

解决办法：大概是网络问题， 多执行几次 rosdep update 命令就可以了

6、设置环境

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

7、构建工厂依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8、启动roscore

• 若出现如下错误：

usrname:~$ roscore
 
Command 'roscore' not found, but can be installed with:
 
sudo apt install python-roslaunch

参考博文：https://blog.csdn.net/jdx130/article/details/107647324

https://blog.csdn.net/xiangxianghehe/article/details/78830477

解决办法：逐条运行如下命令，

usrname:~$ git clone https://github.com/ros/catkin.git
 
usrname:~$ cd catkin
 
usrname:~/catkin$ git branch melodic-devel
 
usrname:~/catkin$ mkdir build
 
usrname:~/catkin$ cd build
 
usrname:~/catkin/build$ cmake ..
 
usrname:~/catkin/build$ make
 
usrname:~/catkin/build$ sudo make install
 
usrname:~/catkin/build$ cd ..
 
usrname:~/catkin$ sudo python2 setup.py install
 
usrname:~/catkin$ sudo python3 setup.py install (这一步可能报错，只需要按照指示做就好了，比如缺少catkin_pkg 模块，请采用pip3 install catkin_pkg安装）
 
usrname:~/catkin$ mkdir catkin_ws (非必要，可以跳过的，其实没有作用，用来做ROS的工作空
间的）
  
usrname:~/catkin$ mkdir src（我是cd catkin_ws再创建src的，应该也能直接在catking里创建）
 
usrname:~/catkin$ catkin_make
 
usrname:~/catkin$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full
 
usrname:~/catkin$ rosdep update
 
usrname:~/catkin$ cd
 
usrname:~$ source ~/.bashrc

然后重新输入roscore命令，如果出现如下报错信息：

这个问题是由于该路径下ros文件权限造成的。

输入以下命令修改权限：

sudo chmod 777 -R ~/.ros/

然后再次输入roscore就ok了。