harryhare的专栏

原创 关于三维空间中旋转矩阵的推导

0.上图形学的时候讲过这个东西的推导，但是记得很模糊，现在重新推导一下 1.问题描述 这里采用axis-angle表示，即： 计算围绕（x,y,z）向量旋转 α 角的旋转矩阵M（注：右手系） 2.基本思路 第一步，把向量（x,y,z）旋转到 Z 轴 第二步，绕此时的 Z 轴旋转α 角 第三步，把向量（x,y,z）旋转回去 3.计算 把上面三步的矩阵分别定义