MQX简易移植

1. 概述

MQX BSP即板级支持包，是指针对某一特定的板子的系统软件包，包括 MQX操作系
统内核，MFS 文件系统（如果需要支持文件系统功能的话），RTCS 协议栈（如果需要）、
USB协议栈（如果需要）以及板子上所有硬件的驱动程序。
Freescale公司针对主要的 coldfire处理器，开发了比较完整的驱动程序，基本上包含了
所有 coldfire 芯片集成的片上模块。因此，在大多数情况下，我们都无需开发驱动程序。
Freescale提供了多个其官方评估板的BSP。本文档描述如何在自己开发的板子上移植MQX
BSP，以 Nicrosystem开发的NSCF51ACR1开发板为例，给出了详细的移植过程。
注意：
 本文档只针对freescale公司的 coldfire处理器，并不适用将MQX 移植到别的架构。 
 本文档只描述板级支持包的移植，不包含芯片级的移植，即假定板子上采用的
coldfire处理器MQX 已经支持了。
 MQX 操作系统不能商用在其他公司的处理器上，如果需要这样做，则需要联系飞
思卡尔等公司了解授权事宜。
 
2. MQX 源代码结构
从飞思卡尔网站免费下载的 MQX 系统，安装后，在安装目录下（下面以%installdir 表
示）会创建如下子目录：
 
 Config：该目录下包含配置文件。
 Demo：几个综合性的 demo工程 Nicrosystem                                                            
  Doc：MQX 的英文文档，包括用户手册，MFS参考手册等
  Lib：包含每个板子 BSP的最终输出结果：库文件，头文件等
  Mfs：MFS文件系统源码和examples
  Mqx：MQX 操作系统代码，BSP相关代码，驱动代码
  Rtcs：TCP/IP协议栈代码和 examples
  Shell：shell代码
  Tools：一些辅助的工具
  Usb：USB 协议栈代码，包括 device 协议栈和 host 协议栈两部分，每部分又有几个
examples
移植 MQX BSP 首先相关的是 config目录和 mqx 目录。下面再详细说明下这两个目录
的结构。
Config目录的基本结果如下图：
 
该目录众多子目录分成两大类：
  Common：该子目录包括的是所有板子 bsp共用的配置文件。
  maximum_config.h：MQX 全功能配置，基本上把 MQX 的所有功能都打开了，很
自然生成的 image也最大，最系统硬件资源的需求也最大
  small_ram_config.h：针对比较小 SRAM 的微控制器的典型配置，大多数情况下采
用该配置即可
  smallest_config.h：最小配置，只打开 MQX 最基本的功能，针对资源极端受限的应
用
  verif_enabled_config.h：一些辅助的配置。主要是针对 MQX 内部错误检查的使能
配置。
  所有其它子目录：每个子目录都对应一个板子（或者说对应一个 bsp）。里面包含针对
每个 bsp的个性化配置
对于我们移植mqx到新的板子，common目录的内容通常不需要做任何改动，但需要在
config目录下创建一个新的子目录，以你的板子的名称命名，包含针对你的板子的个性化配
置。
MQX 目录的结构如下：
 
  Build：该子目录包含不同编译器（codewarrior,IAR 等）的子目录，每个子目录下
则是各个板子bsp和psp的工程文件。此外，还包括一个 bat 子目录，里面是各个
板子bsp，psp的链接后批处理脚本。
  Examples：样例程序，演示 mqx 主要功能，比如消息邮箱，中断服务等，可以用
该目录下的程序测试验证移植的 mqx bsp是否功能正确
  Source：包含 mqx 内核的所有代码，所有驱动程序代码，以及bsp相关代码。
Mqx目录是移植的重点，需要在 build目录为自己的板子分别创建bsp和 psp的工程文Nicrosystem                                                            
 5
件；在 source\bsp 目录下创建一个新子目录，以自己的板子名称命名。如果你的板子有
freescale未提供驱动的硬件，那么你还需要在 source\io目录下为它编写驱动。
 
3. MQX BSP移植指南
移植的基本步骤如下：
  选择一个基线bsp作为起点
  复制选择的 bsp和psp工程文件，配置文件，源码
  修改相关的配置文件，工程文件和源程序
  创建默认的 I/O设备初始化文件
  Build
下面以 nicrosystem的 NSCF51ACR1 开发板为例子，描述每个步骤。
3.1 选择基线 bsp
通常我们不需要从零开始创建一个新的bsp，我们可以选择 freescale 提供的某个 bsp作
为起点，加速开发。NSCF51ACR1 开发板采用飞思卡尔coldfire V1 系列的 MCF51AC128微
控制器为主芯片。因此我们选择飞思卡尔提供的m51acdemo bsp为基线，因为这个demo板
采用的是 MCF51AC256芯片，与NSCF51ACR1 的MCF51AC128是同一系列，非常接近。
 
3.2复制选择的 bsp和 psp工程文件，配置文件，源码
  在 %installdir\mqx\build\cwmcu63 目 录 下 ， 复 制 bsp_m51acdemo.mcp 和
psp_m51acdemo.mcp，分别命名为 bsp_nscf51acr1.mcp和 psp_nscf51acr1.mcp
  在%installdir\mqx\build\bat 目录下，复制bsp_m51acdemo.bat 和 psp_m51acdemo.bat，分
别命名为bsp_nscf51acr1.bat和 psp_nscf51acr1.bat
  在%installdir\mqx\source\bsp 目录下，创建一个新的目录，命名为 nscf51acr1，拷贝
%installdir\mqx\source\bsp\m51acdemo目录下所有文件到新目录nscf51acr1。
  在 %installdir\lib 目 录 下 创 建 新 目 录 ， 命 名 为 nscf51acr1.cw ， 并 在
%installdir\lib\nscf51acr1.cw目录下创建子目录 mqx
 
3.3 修改
  修改 bsp_nscf51acr1.bat 和 psp_nscf51acr1.bat文件，将其中所有的m51acdemo字符串替
换为nscf51acr1
  将新创建的$installdir\mqx\source\bsp\nscf51acr1\目录下的 m51acdemo.h 文件改名为
nscf51acr1.h，打开这个文件，将里面所有的 m51acdemo字符串替换为 nscf51acr1
  将新创建的$installdir\mqx\source\bsp\nscf51acr1\cw\dbg 目录下的 m51acdemo.cfg 和
m51acdemo.mem文件改名为 nscf51acr1.cfg和 nscf51acr1.mem
  修改nscf51acr1.mem文件，将里面的：
range  0x00000410 0x0003FFFF 4 ReadWrite // Second Section of the
256KBytes  of Flash Memory 
reserved    0x00040000  0x007FFFFF
改为：
range  0x00000410 0x0001FFFF 4 ReadWrite // Second Section of the
128KBytes  of Flash Memory 
reserved    0x00020000  0x007FFFFF
  修改$installdir\mqx\source\bsp\nscf51acr1\cw\intflash.lcf文件，将其中的：
     rom         (RX): ORIGIN = 0x00000440, LENGTH = 0x0003FBBF  # Code + Const
data # = 0x3FFFF - 0x440 :: 256K Flash
修改为：
rom         (RX): ORIGIN = 0x00000440, LENGTH = 0x0001FBBF  # Code + Const data #
= 0x1FFFF - 0x440 :: 128K Flash
  将$installdir\mqx\source\bsp\nscf51acr1\目录下所有文件，包括.c,.h以及其他类型的文件
中出现的 m51acdemo字符串全部替换为 nscf51acr1
  用 codewarrior for Microcontroller V6.3 打 开
%installdir\mqx\build\cwmcu63\psp_nscf51acr1.mcp，然后按照 3.3.1节的步骤做修改
  用 codewarrior for Microcontroller V6.3 打 开
%installdir\mqx\build\cwmcu63\bsp_nscf51acr1.mcp，然后按照 3.3.2节的步骤做修改
  按照 3.3.3节的说明，做其他源码的修改
 
3.3.1  修改 psp工程设置
分别对 Debug regABI和 release regABI两个target做同样的设置修改。下面只以Debug
regABI为例。
最原始的界面如下： Nicrosystem                                                               MQX 移植指南
 7
 
  将 m51acdemo user config重命名为nscf51acr1 user config。删除 user_config.h文件，点
击右键->add files…，重新加入%installdir\config\nscf51acr1\user_config.h
  点击Debug RegABI setting按钮（或者按ALT+F7），弹出设置对话框：
 
点 choose，选择 output Directory为%installdir\lib\nscf51acr1.cw\mqx
  选择Access Paths，出现：
 
 
将 删除，点击add加入%installdir\config\nscf51acr1
  选择 BatchRunner P…，出现
 
点 choose，将 替换为
%installdir\mqx\build\bat\psp_nscf51acr1.bat Nicrosystem                                                        
3.3.2  修改 bsp工程设置
原始的工程打开后如下：
 
  修改 m51acdemo User Config为 nscf51acr1 User Config，将 user_config.h删除，加入
%installdir\config\nscf51acr1\user_config.h
  将 m51acdemo BSP Files改名为 nscf51acr1 VSP Files，然后删除掉下面的所有文件，右
键 add files…，重新加入%installdir\mqx\source\bsp\nscf51acr1目录下以及其子目录下的
所有.h和.c文件。如下图所示：
 
  点击 Debug RegABI setting按钮（或者按 ALT+F7），弹出设置对话框：
 
点 choose，将 换成%installdir\lib\nscf51acr1.cw\mqx
  选择 Access Paths，出现如下对话框 Nicrosystem                                                       
 
将其中的(project)..\..\..\config\m51acdemo，..\source\bsp\m51acdemo，
\source\bsp\m51acdemo\cw分别替换成对应的%installdir\config\nscf51acr1，
%installdir\mqx\source\bsp\nscf51acr1，%installdir\mqx\source\bsp\nscf51acr1\cw。简单说就是
把所有出现 m51acdemo的项全换掉
  再选择 Coldfire Target，出现：
 
将 File Name里的 m51acdemo_regabi_d.a 换成 nscf51acr1_regabi_d.a Nicrosystem                                           
  选择 BatchRunner P…，出现
 
将对应的 bsp_m51acdemo.bat 换成%installdir\mqx\build\bat\bsp_nscf51acr1.bat
3.3.3源码修改
这部分是与你板子的硬件设计直接相关的，简单说，你的硬件与所选择的baseline bsp
板子有任何差异，都要做相应修改，这部分基本上就是整个移植过程中，开发工作量最大的
一部分。
下面我们以NSCF51ACR1 开发板为平台，以两个例子来说明修改方法。第一个例子是
芯片时钟初始化，第二个例子是对 SD卡的支持。
  芯片时钟初始化
NSCF51ACR1 开发板采用的晶振是25MHZ，这点与我们作为基线版本的 M51acdemo
是不同的，飞思卡尔的 m51acdemo上用的是 4MHZ晶振。所以在系统启动最开始对时
钟的初始化要做修改，即设置 CPU主频。
找到%installdir\mqx\source\bsp\nscf51acr1\bsp_init.c文件，将其中的
_mqx_clock_init_20MHz()函数删除，添加新的_mqx_clock_init_25MHz(),将系统主频设
置为50MHZ，这块代码需要根据 MCF51AC128手册来写
在nscf51acr1.h中修改
#define BSP_SYSTEM_CLOCK                              (40000000L)
为：
#define BSP_SYSTEM_CLOCK                              (50000000L)
  SD卡支持
NSCF51ACR1 开发板支持 SD卡，而飞思卡尔官方的m51acdemo没有此功能，为此需
要在bsp中添加对SD卡的支持，核心就是添加 SD卡的驱动程序。
NSCF51ACR1开发板的SD卡是通过MCF51AC128的SPI1驱动的，因此需要SPI驱动，                                                    
这个在 m51acdemo bsp中已经加入了，所以不需要修改。我们需要的是SD卡驱动程序，
飞思卡尔在 MQX中已经实现，代码在%installdir\mqx\source\io\sdcard。我们打开
bsp_nscf51acr1.mcp，在 peripheral IO Drivers 下面创建一个目录，命名为sdcard,，再在
sdcard下创建个子目录 sdcrad_spi,将%installdir\mqx\source\io\sdcard下的.h和.c文件加
到 sdcard下，将%installdir\mqx\source\io\sdcard\sdcard_spi目录下的.h和.c文件加到
sdcard_spi下。如图：
 
这样 sdcard的驱动程序就加入到bsp中了。接下来要创建 sdcard的初始化参数配置文
件。在%installdir\mqx\source\bsp\nscf51acr1 下创建一个新文件：init_sdcard0.c，将这个
文件加入 bsp工程，如下图所示：
 
在 init_sdcard0.c中添加代码，如下：
 
在 nscf51acr1.h文件中添加：
 
在 user_config.h中检查 BSPCFG_ENABLE_SPI0 是否为 1，如没有，则添加
#define BSPCFG_ENABLE_SPI0  1
在 bsp.h里添加：
#include <sdcard.h>
#include <sdcard_spi.h>
extern const SDCARD_INIT_STRUCT _bsp_sdcard0_init;
打开 Debug RegABI Settings，选择Access Paths，添加%installdir\mqx\source\io\sdcard
和%installdir\mqx\source\io\sdcard\sdcard_spi，如下图：
 
点 OK 确认退出。
打开%installdir\mqx\build\bat\bsp_nscf51acr1.bat，添加：
copy /Y ..\..\..\mqx\source\io\sdcard\sdcard.h  .
copy /Y ..\..\..\mqx\source\io\sdcard\sdcard_spi\sdcard_spi.h .
 
至此，SD卡支持完成，其他硬件差异的支持步骤与此类似，可能需要你开发相应的驱
动程序。
最后打开bsp_nscf51acr1.mcp build，生成的库文件以及用户需要用到的头文件全部自动
拷贝到%installdir\lib\nscf51acr1\mqx 下。
再打开 psp_nscf51acr1.mcp， build，生成psp的库，也拷贝到%installdir\lib\nscf51acr1\mqx
下。
这样就完成了MQX BSP的移植。
当然如果还需要MFS、RTCS等功能，还要针对这些组件进行移植，相关的步骤与此类
似，但都比较简单。