he_xiake的博客

本科自动化专业，硕士控制科学与工程专业，熟悉控制领域理论与应用相关研究，主要研究线性自抗扰控制，自适应控制，系统辩识，智能算法优化(粒子群等)，可以提供自抗扰模型和参考资料，适合自抗扰学习者以及控制领域相关研究者，一起交流学习!tk=sQAldsOBkPX CZ0001 「我在闲鱼发布了【二阶线性自抗扰仿真 自抗扰控制模型】」自己搭建的自抗扰控制，LADRC控制器设计，可方便调参，只需要调节wc,wo,b0三个参数即可，对于初学者以及学习者可以快速上手，提高效率和质量!自抗扰相关资源，可参考。

本文主要介绍线性自抗扰控制simulink设计，其中自抗扰控制分为线性自抗扰控制和非线性自抗扰控制，考虑到线性化自抗扰便于调参，并且通过带宽法调参具有明确的物理含义，为此本文以线性自抗扰控制（LADRC)进行介绍。首先，线性自抗扰控制主要由扩张状态观测器（ESO）和状态反馈控制律（PD）组成，ESO作为自抗扰控制的核心部分，着重分析。其中，PD和ESO分别进行封装，通过simulink进行内部封装，目的是便于控制器调参，只需要调节控制器带宽wc、观测器带宽wo和控制增益b0三个参数即可，如图所示。