（详细）自抗扰控制MATLAB/SIMULINK模型设计

本文主要介绍线性自抗扰控制simulink设计，其中自抗扰控制分为线性自抗扰控制和非线性自抗扰控制，考虑到线性化自抗扰便于调参，并且通过带宽法调参具有明确的物理含义，为此本文以线性自抗扰控制（LADRC)进行介绍。

首先，线性自抗扰控制主要由扩张状态观测器（ESO）和状态反馈控制律（PD）组成，ESO作为自抗扰控制的核心部分，着重分析。以二阶系统为例，设计二阶线性自抗扰控制器，如图所示。

---

 其中，PD和ESO分别进行封装，通过simulink进行内部封装，目的是便于控制器调参，只需要调节控制器带宽wc、观测器带宽wo和控制增益b0三个参数即可，如图所示。

 至此完成了自抗扰控制器simuklink设计，具体的LADRC封装细节可参考资源进行下载获取，欢迎私信咨询相关学习问题，会及时回复哒~