![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756927.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
总结篇
heiyaheiya
菜鸟成长记~
可能有些地方理解有误,一起交流哇!
展开
-
扫描补全整理
扫描补全模型是指从部分观察中推断完整环境的研究。主要分成如下几部分。1.补全局部图像缺失纹理集成方法可以用于缝补图像局部的缺失(洞)和图像推理。例如 Barnes【5】等人通过拷贝类似模块的结构来填补空洞。Pathak【6】等人训练一个自动编码器网络。这些方法可以对图像的空洞进行很好的修复。但是不能预测视野之外的场景内容。注:a.PatchMatch网络【5】通过随机采样的方法...原创 2019-06-03 16:08:25 · 463 阅读 · 0 评论 -
相对姿态估计
1.非深度学习技术对于RGBD扫描的相对姿态估计,通常用到的方法采用三步法,例如经典的4PCS 算法、以及改进版的super-4pcs【2】算法。第一步是从每个扫描中提取特征,第二步是建立提取特征之间的对应关系,第三步是对于具有特征关联一致性的特征子集拟合一个刚性变换。但是这些方法依赖于每个部分的参数设置,并且要求两个扫描输入之间有足够多的重叠特征进行匹配。注:Super-4pc...原创 2019-06-03 16:04:54 · 1418 阅读 · 0 评论 -
成对匹配算法总结
现有的基于特征的匹配基本分为两大类。第一类基于概率图模型,特征匹配和成对特征一致性被整合成一元的成对的估计函数。概率图模型中的常见松弛是光谱宽松,将离散点松弛到连续域中进行计算。第二种策略是用刚性变换拟合一系列对应的特征,通过对不正确的特征对应进行了强约束来优化结果。1图匹配图匹配涉及建立它们的顶点集之间的对应关系,并同时考虑边集之间的一致性。图匹配相对于寻找鲁棒性的刚性拟合解而言,添加了...原创 2019-06-03 16:15:22 · 2699 阅读 · 0 评论 -
相机姿态估计小总结
关于姿态估计算法,常用基于特征,直接匹配的配准方法。1基于特征的方法使用传统的方法寻找特征(比如SIFT)或者深度学习的方法寻找特征(比如LIFT、Magic leap)来寻找对应的特征点,并利用对极约束来估计相对变换矩阵。通过最小化重投影误差来优化求解。包括求本质矩阵,然后得到R、T;3D-3D情况下的ICP算法;3D-2D情况下的PnP算法。优缺点:基于特征的方法对于初始化是稳健的...原创 2019-06-03 16:42:07 · 5713 阅读 · 0 评论