hdu5733 tetrahedron （求四面体内切球球心+点面距）

tetrahedron
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Problem Description
Given four points ABCD, if ABCD is a tetrahedron, calculate the inscribed sphere of ABCD.

Input
Multiple test cases (test cases ≤100).

Each test cases contains a line of 12 integers [−1e6,1e6] indicate the coordinates of four vertices of ABCD.

Input ends by EOF.

Output
Print the coordinate of the center of the sphere and the radius, rounded to 4 decimal places.

If there is no such sphere, output “O O O O”.

Sample Input

0 0 0 2 0 0 0 0 2 0 2 0
0 0 0 2 0 0 3 0 0 4 0 0

Sample Output

0.4226 0.4226 0.4226 0.4226
O O O O

Author
HIT

Source
2016 Multi-University Training Contest 1

题意：给你四个点，让你判断是否能形成四面体，如果能形成，求出内切球球心和半径。
思路：因为四个点有可能会形不成四面体，当发生这种情况的时候，肯定会有至少3个点在同一平面，所以说我们要先确定一个平面，然后判断四点共面
1.任取三个点，判断是否共线，如果存在3个点共线，则必不可能形成四面体。
2.当满足1后，判断第四个顶点距离底面的距离，如果小于eps，说明四点共面，则必不可能形成四面体，点面距离公式为：

$$d=\frac{|\overrightarrow{PQ}\cdot\overrightarrow{n}|}{|\overrightarrow{n}|}$$
其中 $P$为所求点， $Q$为平面上任意一点， $\overrightarrow{n}$为平面法向量，法向量可以通过叉积求得。
3.当1、2都满足的时候，说明可以形成四面体，就要求它的内切球球心了，根据公式得：球心坐标（X,Y,Z）,求法为：

X=∑4i=1si