A*算法核心

A*算法的核心：

• 有一个OpenList：起点在OpenList中，查看与起点相邻的且可到达的方格放入OpenList，把起点设置为这些方格的父亲方格

• 有一个CloseList：CloseList中的方格不需要关注

• 等式：F = G + H
  G为起点到当前方格的消耗值，八个方向，斜方向消耗大于正方向
  H为当前方格到终点方格的估计最小消耗值，有4个方向，每一个方格的消耗相等，包括障碍物（Obstacles）

• 重复步骤
  从OpenList找到F值最小的方格，从OpenList中删除， 放入CloseList；
  检查所有与它相邻的方格，忽略已经在CloseList中和阻碍（Obstacles），如果方格不在OpenList中，就把它们加入OpenList，把选中的最小F的方格设置为这些方格的父亲方格；
  如果相邻的方格已经在OpenList中，则检查这个方格的G值是否更小。 如果没有，不做任何操作； 如果有， 就把已经在OpenList中的那个方格的父亲设置为当前方格，并重新计算F值与G值；
  直到把终点加入到OpenList；
  如果open list 是空的，此时没有路径；

• 保存路径。从终点开始，每个方格沿着父节点移动直至起点，这就是你的路径。

引用
英文版