解读RTOS 第四篇 · 内存管理与堆栈优化

1. 引言

在实时操作系统（RTOS）中，内存管理不仅仅是简单的分配与释放，还要考虑实时性、碎片化和系统稳定性三个维度。嵌入式设备通常资源极为受限，RAM 仅有几十到几百 KB；一旦出现内存碎片或分配失败，可能导致系统不可预测的崩溃。与此同时，任务栈大小配置的不合理，也会导致栈溢出或浪费宝贵内存。因此，本篇将全面介绍 RTOS 中各种内存管理方案与栈优化策略，并通过实战案例展示如何在 STM32 平台上进行性能测试与调优。

2. RTOS 内存管理方案概览

2.1 FreeRTOS 的 heap_1 到 heap_5

FreeRTOS 针对不同场景，提供了五种内存方案：

• heap_1：最简单的无释放版本
  只提供 pvPortMalloc 和不实现 vPortFree，因此不存在碎片，但无法释放内存，适用于只有静态分配场景。

• heap_2：支持释放但不合并空闲块
  实现 vPortFree，但释放后并不与相邻空闲块合并，碎片风险较大，适用于小型系统、释放操作较少的场景。

• heap_3：使用标准库 malloc/free
  直接包装 malloc/free，依赖底层 C 库实现，实时性和可控性差，通常用于快速原型或不严格的系统。

• heap_4：带合并功能的简单分区分配器
  在 heap_2 基础上，释放后合并前后空闲块，降低碎片化，同时保留快速分配特性，适合大多数嵌入式 RTOS 项目。

• heap_5：多内存区域支持
  可定义多个不连续内存区域进行分配，便于使用内部 SRAM 和外部 SDRAM 混合场景，但管理复杂度提升。

2.2 TLSF、Mspace 与其他算法对比

一些工业级或安全关键项目，倾向于更先进的算法：