ROS
heroacool
疯狂创造价值!研究兴趣:自动标注、SLAM、点云检测跟踪&分割、WES测序和变异分析。有相关需求可以私信!
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qt.qpa.xcb: could not connect to display 0
问题docker中启动rviz有问题$ rvizqt.qpa.xcb: could not connect to display 0qt.qpa.plugin: Could not load the Qt platform plugin “xcb” in “” even though it was found.This application failed to start because no Qt platform plugin could be initialized. Reinstall原创 2023-11-06 20:07:00 · 1808 阅读 · 3 评论 -
roslaunch中传gflags参数
【代码】roslaunch中传gflags参数。原创 2023-06-25 15:24:02 · 137 阅读 · 0 评论 -
ros2 python接收端处理rclcpp::SensorDataQoS()数据
【代码】ros2 python接收端处理rclcpp::SensorDataQoS()数据。原创 2023-04-17 15:32:24 · 323 阅读 · 0 评论 -
Message removed because it is too old
launch 顶部添加。原创 2023-03-09 16:30:02 · 212 阅读 · 0 评论 -
ros2的db3或mcap和ros1的bag无损互相转换
需求:要将ros2录制的db3文件,转为ros1的bag文件。太长不开,直接看方案3。原创 2023-02-01 15:25:51 · 5341 阅读 · 23 评论 -
python3 安装rosbag等package
pip install rosbag roslz4 --extra-index-url https://rospypi.github.io/simple/其他的package也可以从中安装。原创 2022-02-25 18:08:52 · 5997 阅读 · 5 评论 -
rviz_satellite
https://github.com/nobleo/rviz_satellite原创 2022-01-10 17:37:42 · 885 阅读 · 0 评论 -
rk3399上ros安装问题
rk3399上跑的系统为cat /et/issueUbuntu 18.04.3 LTS lsb_release -scbionic安装ros参考http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu中间加gpg秘钥加不上,原因下面命令执行失败curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -解决办法:/etc/h原创 2021-08-19 13:58:49 · 516 阅读 · 0 评论 -
python生成ros occupancy_map
src=Image.open(BytesIO(response.imageBytes)) t1 = time.time()occupancy_map=OccupancyGrid()occupancy_map.header.stamp = rospy.get_rostime()occupancy_map.header.frame_id="/map"occupancy_map.header.seq = 10occupancy_map.info.map_load_time = occupancy_原创 2021-08-11 12:40:28 · 316 阅读 · 0 评论 -
python3运行ROS节点
正常bash环境中安装rosROS安装方法python3环境中安装如下pip install catkin-toolspip install rospkgpython3环境中启动roscore,并在python3环境中测试以下publisher和listenerpub_test.py#!/usr/bin/env python# license removed for brevityimport rospyfrom std_msgs.msg import Stringdef tal原创 2021-07-05 20:35:42 · 1564 阅读 · 0 评论 -
ros undefined symbol: _ZNK5gtsam4Rot3mlERKNS_6Point3E
重新编译安装了opencv,不行卸载opencv,不行重新安装gtsam,解决编译能够运行原创 2021-01-12 23:13:04 · 620 阅读 · 0 评论 -
ros中使用protobuf的组织形式
应用场景机器人上使用ROS工程,机器人需要和APP网络通讯,通讯协议用protobuf协议。所以需要在ROS工程中用cmake组织protobuf。解决办法package目录下新建proto文件夹,涉及的proto文件放在该文件夹下,同时生成的cc和h文件均生成到该文件夹下,生成一个静态库,需要使用的地方,链接该静态库即可。工程目录如下test_ws/└── src └── haha ├── CMakeLists.txt ├── package.xml原创 2020-12-29 16:06:08 · 2234 阅读 · 0 评论 -
提取rosbag中图片合成视频
提取rosbag中图片合成视频,可以参考https://github.com/mlaiacker/rosbag2videorosbag2video.py -r 50 -o test.mp4 peng_2015-12-14-13-*.bag原创 2020-07-17 09:39:27 · 481 阅读 · 0 评论 -
ROS Time和WallTime区别
播放rosbag时,若参数/use_sim_time 为true,则此时ros::WallTime::now()为当前的真实时间,也就是墙上的挂钟时间,一直在走。ros::Time::now()为rosbag当时的时间,是由bag中/clock获取的。是仿真时间。原创 2020-05-19 11:23:03 · 2676 阅读 · 0 评论 -
大文件rosbag播放太慢问题解决
录制得到的原始bag包为slam_2019-12-14-23-24-43.bag,我使用rosbag filter工具将其中某些消息过滤出来了,使用的指令为rosbag filter slam_2019-12-14-23-24-43.bag slam_2019-12-14-23-24-43_filter.bag "topic == '/lslidar_point_cloud' or to...原创 2020-03-13 16:24:48 · 7774 阅读 · 5 评论 -
clion设置ROS开发环境
可以直接参考clion的 tutorialhttps://www.jetbrains.com/help/clion/ros-setup-tutorial.html1. 第一步首先用从catkin_make编译好你的ros 工程,然后source setup.bashcd catkin_wscatkin_make编译成功后source devel/setup.bash2. 在...原创 2020-03-12 11:18:51 · 3095 阅读 · 2 评论 -
ros catkin_make编译后打印没有输出
在clion的环境中,原来的是工作空间的目录变换了,但是clion setting中的环境变量没有变过来,导致编译的结果到别的工程中去了。原创 2019-12-06 12:48:29 · 604 阅读 · 0 评论 -
ROS-static_transform_publisher坐标转换
在lego-loam旋转关系的时候,绕了半天,最重要的是如下static_transform_publisherxyzyawpitchrollframe_idchild_frame_idperiod_in_ms所以launch中的代码<launch> <!--- TF --> <! -- yaw pitch roll...原创 2019-11-15 19:37:02 · 5811 阅读 · 4 评论 -
lego-loam学习笔记
更新20191205,花了一个月时间,读了一遍lego-loam和loam,发现原文中的转换关系搞不懂,然后借照aloam和lego-loam实现思路,重新复现了一下算法。综合效果,比论文稍好。loam原始论文学习告一段落,有问题的同学可以留言讨论。接下来,集中力量攻克一下3D slam原始的github仓库已经不开源了,但是有别人fork过去的仓库,别人fork的仓库链接如...原创 2019-10-30 20:28:35 · 2720 阅读 · 0 评论 -
安装ros时报错ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosd
执行命令 sudo rosdep init 时,报错如下ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.原因是...原创 2019-10-30 13:55:31 · 19116 阅读 · 2 评论 -
ROS--tutorial
http://www.ncnynl.com/archives/201702/1303.html原创 2017-07-29 12:10:31 · 759 阅读 · 0 评论 -
ros-roslaunch启动多台机器ros节点
两台电脑,分别为P1和P2,环境均为ubuntu16.04,launch代码如下<launch> <machine name="tegra-ubuntu-a" address="192.168.10.37" env-loader="/home/nvidia/setup.sh" user="nvidia" /> <include file="/opt/ros/kinetic/share/r原创 2017-07-17 14:19:59 · 2665 阅读 · 0 评论 -
欧拉角RPY对应XYZ轴
欧拉角RPY分别代表Roll(滚转角),Pitch(俯仰角),Yaw(偏航角),分别对应绕XYZ轴旋转原创 2017-04-24 09:43:32 · 36178 阅读 · 3 评论 -
ROS-tf坐标转换
tf tool: rosrun tf view_frames evince frames.pdf最常用的还是 rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree========= rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame]这是很重要,指的是target_frame的坐标系在reference frame坐标系下的姿态。 所原创 2016-04-29 14:05:22 · 3818 阅读 · 0 评论 -
ROS--service和function区别
都是阻塞的,但是service便于进程间通讯,也就是不同的进程可以调用这个,进一步的也就是可有多个client调用service;而client里对应的函数,其他的节点不便于调用该函数。原创 2016-05-04 15:19:05 · 772 阅读 · 0 评论