LIO Z轴drift问题
heroacool
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pcl_viewer设置透明度
透明度设置低一点,有滤波的作用,能使点云看起来,误差更小。原创 2023-08-08 19:22:06 · 154 阅读 · 0 评论 -
5. gtsam平面约束
https://blog.csdn.net/heroacool/article/details/131439415?spm=1001.2014.3001.5501https://blog.csdn.net/brightming/article/details/127067681https://blog.csdn.net/supengufo/article/details/105846129?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522168原创 2023-07-10 16:01:01 · 596 阅读 · 0 评论 -
3-PALoc: Robust Prior-assisted Trajectory Generation for Benchmarking
里面的细节描述也不完整,只能借鉴思路复现把。这个真不错,适应性挺好,但是没有开源。原创 2023-07-07 14:29:44 · 76 阅读 · 0 评论 -
4. Planar Constraint Assisted LiDAR SLAM Algorithm Based on Manhattan World Assumption
曼哈顿假设:环境中是各种人造建筑物,有丰富的平面和线特征。原创 2023-07-06 15:36:05 · 102 阅读 · 0 评论 -
python读写自定义格式的pcd文件
lio-sam中pose是按照x y z i roll pitch yaw time 存储的,需要用python读取或者保存。原创 2023-06-30 15:59:24 · 497 阅读 · 0 评论 -
0. LIO Z轴drift问题
当前LIO相关的算法z轴drift时通病。原创 2023-06-02 15:18:01 · 221 阅读 · 0 评论 -
2. 计算点到平面的投影
所以用各种平面提取算法后,得到的平面方程, 注意此处的平面方程abcd已经是归一化了。这就是无限平面中的Closest Point。此时的原点到该平面点的投影点为。原创 2023-06-28 16:16:07 · 1041 阅读 · 0 评论 -
1. AGPC-SLAM: Absolute Ground Plane Constrained 3D Lidar SLAM
odom约束回环检测约束总体约束。原创 2023-06-28 10:58:02 · 685 阅读 · 0 评论