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RSS订阅原创 isam2 优化pose graph
gtsam里面只有一个isam2的例子，那个例子里面没有添加位姿闭环约束，主要是视觉BA。而通过闭环优化位姿的gtsam程序主要是Pose2SLAMExample.cpp等，这种用法类似g2o，不能体现isam2的增量优化特性，因此我仿照Pose2SLAMExample里的数据写了一个增量优化位姿的isam2程序，用法上还是有isam2的特性，特别注意graph里的只有isam2优化以后新加的约束
2016-11-28 21:51:51
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原创 DSO 初探
这两天视觉SLAM界的大新闻就是Direct Sparse Odometry(DSO)开源了，小伙伴们都迫不及待的赶紧上手撩了一下，论文下载地址请戳。为了紧跟学术前沿，我们此篇文章将作为学习DSO的一个开端，和大家一起来前排感受下Prof. Cremers 门派大弟子Engel博士的新绝学。文章将分为四部分，DSO的安装，DSO在公共数据集上的运行，DSO在自己数据集上的运行，DSO在实时摄像头下
2016-11-15 21:52:14
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svo depth filter 推导补充材料
2016-07-25
李代数与计算机视觉
计算机多视角几何中经常看到李代数，指数映射之类的，和我们经常使用的旋转矩阵R不一样，这两个文档很好的说明了他们之间的关系，也可以翻看我的博文讲解http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/50446140谢谢。
2016-01-03
粒子滤波代码
压缩包中有三个粒子滤波的演示程序，一个滤波，一个目标跟踪，一个机器人定位。关于效果，大家可以先看看http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/41142679。再决定是否下载。
2014-11-15
空空如也
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