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原创 g2o中 EdgeSE3Expmap类型Jacobian的计算
位姿优化的时候,两个顶点的类型是SE3,涉及到的误差雅克比是pose error对pose的求导,里面有些知识值得注意,故记录下来。前期准备重新翻看Ethan Eade的《Lie Groups for 2D and 3D Transformations》,发现他的文档早已有相关推导。比如针对两个SO3乘积对其中一个求导: 比如同理两个SE3乘积对其中一个求导: 上面这两个
2017-08-29 16:15:02 14615 12
svo depth filter 推导补充材料
2016-07-25
李代数与计算机视觉
计算机多视角几何中经常看到李代数,指数映射之类的,和我们经常使用的旋转矩阵R不一样,这两个文档很好的说明了他们之间的关系,也可以翻看我的博文讲解http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/50446140谢谢。
2016-01-03
粒子滤波代码
压缩包中有三个粒子滤波的演示程序,一个滤波,一个目标跟踪,一个机器人定位。关于效果,大家可以先看看http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/41142679。再决定是否下载。
2014-11-15
空空如也
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