知行合一

厚积薄发,格物致知。简单点,做事的动机简单点。

g2o中 EdgeSE3Expmap类型Jacobian的计算

位姿优化的时候,两个顶点的类型是SE3,涉及到的误差雅克比是pose error对pose的求导,里面有些知识值得注意,故记录下来。 前期准备 重新翻看Ethan Eade的《Lie Groups for 2D and 3D Transformations》,发现他的文档早已有相关推导。比如针对两...

2017-08-29 16:15:02

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