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RSS订阅原创 2d Laser 和 camera 标定工具原理及使用方法
2d 激光和相机之间之间的标定早在 04 年就出了成熟的论文和方法，去年 17 年 ICCV， IROS，今年 IROS 等依然还有论文产出。具体的论文列表可以参考我的《论文阅读整理》博客，这篇博客主要讲述 04 年方法的原理以及代码的实现, 代码将开放，在自己机器人上采集了多次数据进行标定，标定结果在 1cm 内浮动，均值附近正负几毫米。标定原理准备材料：标定板一个（平板上贴有棋盘格或者二维...
2018-12-14 14:28:44
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原创 基于平面 marker 的 Bundle Adjustmet
marker BA 公式推导李代数求导基础有四种方式进行李代数的求导： gtsam作者笔记里的推导方式，strasdat博士论文里的推导方式，TUM kerl硕士论文里的推导方式，最后就是barfoot的state esitamtion for robotics一书中的推导了。最直观简介的是gtsam和kerl的推导，最完备最可扩展的推导是barfoot的方式，也就是高翔书上的推导。
2018-12-08 18:02:02
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svo depth filter 推导补充材料
2016-07-25
李代数与计算机视觉
计算机多视角几何中经常看到李代数，指数映射之类的，和我们经常使用的旋转矩阵R不一样，这两个文档很好的说明了他们之间的关系，也可以翻看我的博文讲解http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/50446140谢谢。
2016-01-03
粒子滤波代码
压缩包中有三个粒子滤波的演示程序，一个滤波，一个目标跟踪，一个机器人定位。关于效果，大家可以先看看http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/41142679。再决定是否下载。
2014-11-15
空空如也
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