知行合一

厚积薄发,格物致知。简单点,做事的动机简单点。

2d Laser 和 camera 标定工具原理及使用方法

2d 激光和相机之间之间的标定早在 04 年就出了成熟的论文和方法,去年 17 年 ICCV, IROS,今年 IROS 等依然还有论文产出。具体的论文列表可以参考我的《论文阅读整理》博客,这篇博客主要讲述 04 年方法的原理以及代码的实现, 代码将开放,在自己机器人上采集了多次数据进行标定,标定...

2018-12-14 14:28:44

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基于平面 marker 的 Bundle Adjustmet

marker BA 公式推导 李代数求导基础 有四种方式进行李代数的求导: gtsam作者笔记里的推导方式,strasdat博士论文里的推导方式,TUM kerl硕士论文里的推导方式,最后就是barfoot的state esitamtion for robotics一书中的推导...

2018-12-08 18:02:02

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