关于Linux的视频编程(v4l2编程)

一.什么是video4linux 
Video4linux2（简称V4L2),是linux中关于视频设备的内核驱动。在Linux中，视频设备是设备文件，可以像访问普通文件一样对其进行读写，摄像头在/dev/video0下。 

二、一般操作流程（视频设备）： 
1. 打开设备文件。 int fd=open("/dev/video0″,O_RDWR); 
2. 
取得设备的capability，看看设备具有什么功能，比如是否具有视频输入,或者音频输入输出等。VIDIOC_QUERYCAP,struct 
v4l2_capability 
3. 选择视频输入，一个视频设备可以有多个视频输入。VIDIOC_S_INPUT,struct 
v4l2_input 
4. 设置视频的制式和帧格式，制式包括PAL，NTSC，帧的格式个包括宽度和高度等。 
VIDIOC_S_STD,VIDIOC_S_FMT,struct v4l2_std_id,struct v4l2_format 
5. 向驱动申请帧缓冲，一般不超过5个。struct v4l2_requestbuffers 
6. 
将申请到的帧缓冲映射到用户空间，这样就可以直接操作采集到的帧了，而不必去复制。mmap 
7. 将申请到的帧缓冲全部入队列，以便存放采集到的数据.VIDIOC_QBUF,struct 
v4l2_buffer 
8. 开始视频的采集。VIDIOC_STREAMON 
9. 出队列以取得已采集数据的帧缓冲，取得原始采集数据。VIDIOC_DQBUF 
10. 将缓冲重新入队列尾,这样可以循环采集。VIDIOC_QBUF 
11. 停止视频的采集。VIDIOC_STREAMOFF 
12. 关闭视频设备。close(fd); 
三、常用的结构体(参见/usr/include/linux/videodev2.h)： 

struct v4l2_requestbuffers 
reqbufs;//向驱动申请帧缓冲的请求，里面包含申请的个数 
struct v4l2_capability cap;//这个设备的功能，比如是否是视频输入设备 
struct v4l2_input input; //视频输入 
struct v4l2_standard std;//视频的制式，比如PAL，NTSC 
struct v4l2_format fmt;//帧的格式，比如宽度，高度等 

struct v4l2_buffer buf;//代表驱动中的一帧 
v4l2_std_id stdid;//视频制式，例如：V4L2_STD_PAL_B 
struct v4l2_queryctrl query;//查询的控制 
struct v4l2_control control;//具体控制的值 

下面具体说明开发流程（网上找的啦，也在学习么） 



打开视频设备 

在V4L2中，视频设备被看做一个文件。使用open函数打开这个设备： 

// 用非阻塞模式打开摄像头设备 

int cameraFd; 

cameraFd = open("/dev/video0″, O_RDWR | O_NONBLOCK, 0); 

// 如果用阻塞模式打开摄像头设备，上述代码变为： 

//cameraFd = open("/dev/video0″, O_RDWR, 0); 

关于阻塞模式和非阻塞模式 

应用程序能够使用阻塞模式或非阻塞模式打开视频设备，如果使用非阻塞模式调用视频设备，即使尚未捕获到信息，驱动依旧会把缓存（DQBUFF）里的东西返回给应用程序。 

设定属性及采集方式 

打开视频设备后，可以设置该视频设备的属性，例如裁剪、缩放等。这一步是可选的。在Linux编程中，一般使用ioctl函数来对设备的I/O通道进行管理： 

extern int ioctl (int __fd, unsigned long int __request, …) __THROW; 

__fd：设备的ID，例如刚才用open函数打开视频通道后返回的cameraFd； 

__request：具体的命令标志符。 

在进行V4L2开发中，一般会用到以下的命令标志符： 
VIDIOC_REQBUFS：分配内存 
VIDIOC_QUERYBUF：把VIDIOC_REQBUFS中分配的数据缓存转换成物理地址 
VIDIOC_QUERYCAP：查询驱动功能 
VIDIOC_ENUM_FMT：获取当前驱动支持的视频格式 
VIDIOC_S_FMT：设置当前驱动的频捕获格式 
VIDIOC_G_FMT：读取当前驱动的频捕获格式 
VIDIOC_TRY_FMT：验证当前驱动的显示格式 
VIDIOC_CROPCAP：查询驱动的修剪能力 
VIDIOC_S_CROP：设置视频信号的边框 
VIDIOC_G_CROP：读取视频信号的边框 
VIDIOC_QBUF：把数据从缓存中读取出来 
VIDIOC_DQBUF：把数据放回缓存队列 
VIDIOC_STREAMON：开始视频显示函数 
VIDIOC_STREAMOFF：结束视频显示函数 
VIDIOC_QUERYSTD：检查当前视频设备支持的标准，例如PAL或NTSC。 

这些IO调用，有些是必须的，有些是可选择的。 

检查当前视频设备支持的标准 

在亚洲，一般使用PAL（720X576）制式的摄像头，而欧洲一般使用NTSC（720X480），使用VIDIOC_QUERYSTD来检测： 

v4l2_std_id std; 

do { 

ret = ioctl(fd, VIDIOC_QUERYSTD, &std); 

} while (ret == -1 && errno == EAGAIN); 

switch (std) { 

case V4L2_STD_NTSC: 

//…… 

case V4L2_STD_PAL: 

//…… 

} 

设置视频捕获格式 

当检测完视频设备支持的标准后，还需要设定视频捕获格式： 

struct v4l2_format fmt; 

memset ( &fmt, 0, sizeof(fmt) ); 

fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; 

fmt.fmt.pix.width = 720; 

fmt.fmt.pix.height = 576; 

fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUYV; 

fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_INTERLACED; 

if (ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, &fmt) == -1) { 

return -1; 

} 

v4l2_format结构体定义如下： 

struct v4l2_format 

{ 

enum v4l2_buf_type type; // 
数据流类型，必须永远是//V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE 

union 

{ 

struct v4l2_pix_format pix; 

struct v4l2_window win; 

struct v4l2_vbi_format vbi; 

__u8 raw_data[200]; 

} fmt; 

}; 

struct v4l2_pix_format 

{ 

__u32 width; // 宽，必须是16的倍数 

__u32 height; // 高，必须是16的倍数 

__u32 pixelformat; // 
视频数据存储类型，例如是//YUV4：2：2还是RGB 

enum v4l2_field field; 

__u32 bytesperline; 

__u32 sizeimage; 

enum v4l2_colorspace colorspace; 

__u32 priv; 

}; 

分配内存 

接下来可以为视频捕获分配内存： 

struct v4l2_requestbuffers req; 

if (ioctl(fd, VIDIOC_REQBUFS, &req) == -1) { 

return -1; 

} 

v4l2_requestbuffers定义如下： 

struct v4l2_requestbuffers 

{ 

__u32 count; // 缓存数量，也就是说在缓存队列里保持多少张照片 

enum v4l2_buf_type type; // 
数据流类型，必须永远是V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE 

enum v4l2_memory memory; // V4L2_MEMORY_MMAP 或 V4L2_MEMORY_USERPTR 

__u32 reserved[2]; 

}; 

获取并记录缓存的物理空间 

使用VIDIOC_REQBUFS，我们获取了req.count个缓存，下一步通过调用VIDIOC_QUERYBUF命令来获取这些缓存的地址，然后使用mmap函数转换成应用程序中的绝对地址，最后把这段缓存放入缓存队列： 




typedef struct VideoBuffer { 

void *start; 

size_t length; 

} VideoBuffer; 


VideoBuffer* buffers = calloc( req.count, sizeof(*buffers) ); 

struct v4l2_buffer buf; 


for (numBufs = 0; numBufs < req.count; numBufs++) { 

memset( &buf, 0, sizeof(buf) ); 

buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; 

buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP; 

buf.index = numBufs; 

// 读取缓存 

if (ioctl(fd, VIDIOC_QUERYBUF, &buf) == -1) { 

return -1; 

} 

buffers[numBufs].length = buf.length; 

// 转换成相对地址 

buffers[numBufs].start = mmap(NULL, buf.length, 

PROT_READ | PROT_WRITE, 

MAP_SHARED, 

fd, buf.m.offset); 


if (buffers[numBufs].start == MAP_FAILED) { 

return -1; 

} 


// 放入缓存队列 

if (ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf) == -1) { 

return -1; 

} 

} 

关于视频采集方式 

操作系统一般把系统使用的内存划分成用户空间和内核空间，分别由应用程序管理和操作系统管理。应用程序可以直接访问内存的地址，而内核空间存放的是 
供内核访问的代码和数据，用户不能直接访问。v4l2捕获的数据，最初是存放在内核空间的，这意味着用户不能直接访问该段内存，必须通过某些手段来转换地 
址。 

一共有三种视频采集方式：使用read、write方式；内存映射方式和用户指针模式。 

read、write方式:在用户空间和内核空间不断拷贝数据，占用了大量用户内存空间，效率不高。 

内存映射方式：把设备里的内存映射到应用程序中的内存控件，直接处理设备内存，这是一种有效的方式。上面的mmap函数就是使用这种方式。 

用户指针模式：内存片段由应用程序自己分配。这点需要在v4l2_requestbuffers里将memory字段设置成V4L2_MEMORY_USERPTR。 

处理采集数据 

V4L2有一个数据缓存，存放req.count数量的缓存数据。数据缓存采用FIFO的方式，当应用程序调用缓存数据时，缓存队列将最先采集到的 
视频数据缓存送出，并重新采集一张视频数据。这个过程需要用到两个ioctl命令,VIDIOC_DQBUF和VIDIOC_QBUF： 

struct v4l2_buffer buf; 

memset(&buf,0,sizeof(buf)); 

buf.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; 

buf.memory=V4L2_MEMORY_MMAP; 

buf.index=0; 

//读取缓存 

if (ioctl(cameraFd, VIDIOC_DQBUF, &buf) == -1) 

{ 

return -1; 

} 

//…………视频处理算法 

//重新放入缓存队列 

if (ioctl(cameraFd, VIDIOC_QBUF, &buf) == -1) { 

return -1; 

} 

关闭视频设备 

使用close函数关闭一个视频设备 

close(cameraFd) 

还需要使用munmap方法。