Android canvas rotate 平移旋转坐标系至任意原点任意角度-------附 android反三角函

               

       自然状态下，坐标系以屏幕左上角为原点，向右是x正轴，向下是y正轴。现在要使坐标系的原点平移至任一点O（x,y）,且旋转a角度，如何实现？

        交待下我的问题背景，已知屏幕上有两点p1和p2，构成直线l。我要以两点的中点mid(x,y)为坐标原点，线段l的中垂线为一个轴，l为另外一个轴，做一个坐标系。切割出一个边长为d的正方形。示意图如下所示：

 

double d = Math.sqrt((p2.x-p1.x)*(p2.x - p1.x)+(p2.y-p1.y)*(p2.y-p1.y)); //p1、p2两点之间的距离

float k = Math.abs((p2.y - p1.y)/(p2.x - p1.x));   //斜率

double angle  = Math.atan(k); //注意这个角度的范围是0 ----------pi/2, 不是0到90°

Point midPoint = new Point((p1.x+p2.x)/2, (p1.y+p2.y)/2);  //求中点

/**********绘制新的坐标系***********/
        canvas.save();
        canvas.translate(midPoint.x, midPoint.y); //将坐标中心平移到midPoint
        canvas.rotate((float) (90 - Ma