win10+wsl+ubuntu16+mobax配置vins-mono

深度参考：

Ubuntu16.04系统运行vins mono（完整版环境配置及编译）_keeperhr的博客-CSDN博客

Ubuntu16.04系统运行VINS-Mono（安装、环境配置）_小家伙还不放假的博客-CSDN博客

环境都配置好以后，git clone了代码，但是这三步走只运行了第一步：

   roslaunch vins_estimator euroc.launch 
    roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
    rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag 

第二步中，rviz启动一闪而过， 报错exit code -11：

process[rvizvisualisation-1]: started with pid [1641]
[rvizvisualisation-1] process has died [pid 1641, exit code -11, cmd /opt/ros/kinetic/lib/rviz/rviz -d /home/nianh/catkin_ws/src/VINS-Mono/vins_estimator/../config/vins_rviz_config.rviz __name:=rvizvisualisation __log:=/home/nianh/.ros/log/5de19c9e-0726-11ed-b07a-e0d55eb736d6/rvizvisualisation-1.log].
log file: /home/nianh/.ros/log/5de19c9e-0726-11ed-b07a-e0d55eb736d6/rvizvisualisation-1*.log
all processes on machine have died, roslaunch will exit
shutting down processing monitor...
... shutting down processing monitor complete
done

整整一天各种查，试，找不到原因，找了一些apt-get update的方法没有起作用。又去查找了wsl下ros启动rviz的问题，运行了小乌龟测试ok。再执行了

 rosrun rviz rviz

很神奇，rviz直接启动成功！再重新尝试三步走的第二步，成功调起rviz。不确定是不是下面这类设置起的作用。因为前面试过好几次了。

export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=0
或者
export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1