PCL生成圆柱形状点云（ROS

头文件包含一些常用的点云处理文件，以及ROS 的传感器类文件

#include"ros/ros.h"
#include<pcl/point_types.h>
#include<pcl/common/transforms.h>
#include<pcl/ModelCoefficients.h>
#include<sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include<eigen3/Eigen/Core>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_cloud.h>
#include<pcl_conversions/pcl_conversions.h>

#include<iostream>

 初始化ros系统，命名节点名称为“cylinder_node"，实例化ros节点管理类Nodehandle，创建发布者向ros系统发布传感器消息，消息类型是PointCloud2点云信息，创建的output对象用于接收生成的圆柱点云并作为载体发布出去。

ros::init(argc,argv,"cylinder_node");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher cylinder_pub=nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("cylinder_output",1);
    sensor_msgs::PointCloud2 output;

下面开始利用pcl库生成圆柱点云。

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

创建cloud对象用于储存生成的点云（PS：不用new创建的画会导致核心转储，能编译成功但是运行不起来）

下面就是通过圆柱的几何特征生成点云，通过控制x、y、z的表达式可以改变圆柱轴线方向，改变radius可以更改圆柱半径等等。

 int Num=1200;
    float inter=2.0*M_PI/Num;

    double radius=2.0;
    double length=4.0;
    double len=length/Num;

    for(int j= 0;j<Num;j++)
    {
        for(int i=0;i<Num;i++)
        {
        double z=radius*sin(i*inter);
        double x=radius*cos(i*inter);
        double y=j*len;

        pcl::PointXYZ point;
        point.x=x;
        point.y=y;
        point.z=z;
        cloud->push_back(point);
        }
    }

最后通过pcl：：toROSMsg函数将pcl的PointXYZ点云信息转变为ros的cloud2点云信息，设置frame_id为“odom2”

 pcl::toROSMsg(*cloud,output);
    output.header.frame_id="odom2";
    
    
    ros::Rate loop_rate(1);
    while(ros::ok())
    {
        cylinder_pub.publish(output);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }

打开rviz查看生成的点云（PS：将fixed frame改为odom2）