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AddDependency中任务的依赖数量uncompleted_dependencies_会加一，同时使用AddDependentTask给依赖任务中添加哪些是需要依赖他的，放到dependent_tasks_队列中，即dependent_tasks_中存放的都是需要依赖该任务的任务。scan_matcher创建分支定界匹配器同时生成子地图的金字塔，是constraint_task的依赖，constraint_task计算约束，是finish_node_task_的依赖，
2024-07-18 11:02:50
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原创 cartographer-分支定界
当大于0.55，四等分及排序，往下递归到第零层时，最优解已是0.6(因为进行新的分支，传的是新的最优解)。当回溯到最高一层时，for循环到下一个节点，有可能改变角度，继续分支定界，因为最高层的候选解，包含了不同的角度，并且也是经过排序的，某个角度得分高的，先分支定界，后面的得分低于最优得分，也会直接截支。上层的节点得分必定>=下层的节点得分，因为上层的栅格地图更粗，下层击不中的语义点，上层可能会击中，语义点击中的概率会更高，这也是分支定界可以实现的默认假设，这个假设不成立，搜索到的将不是最优解。
2024-07-13 14:12:07
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原创 amcl运动模型
里程计运动模型差分机器人运动被分解为旋转，平移，再旋转。定义笛卡尔坐标系，向右为x轴正方向，向上为y轴正方向。式2: atan2求的是机器人两次位姿连线与x轴的夹角，后面的角度是机器人第一次位姿的朝向与x轴的夹角，取值范围为-pi到pi，其为负数，相减求得机器人第一次旋转角度。式3: 求平移量。式4: 机器人两次朝向（都是与x轴的夹角，第一次为负，第二次为正）相减，得到到机器人的角度变换...
2019-11-17 14:05:46
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空空如也
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