cartographer-分支定界

七个主要要点：
1）先把得分最大的节点一层层的向下分支，其他的节点一开始是不分支的。
2）每个节点都会匹配打分，用的栅格金字塔的不同层。上层的节点得分必定>=下层的节点得分，因为上层的栅格地图更粗，下层击不中的语义点，上层可能会击中，语义点击中的概率会更高，这也是分支定界可以实现的默认假设，这个假设不成立，搜索到的将不是最优解。
3）分到最低层才开始回溯，其他层是不会回溯的。
4）从开始分支到分支到最底层(回溯前),这样的子树有同样的下边界。
5）每次回溯会更新下边界，再次分支形成的子树，用的新的下边界。
6）回溯后，for循环到同层下一个节点，大于下边界向下分支，小于下边界全部截支。注意这里的下边界是节点分支时的下边界，不是最新下边界。向下进行新的分支用的新的下边界，同样大于下边界向下分支，小于下边界全部截支。
7）回溯到最高一层，for循环到下一个节点，会有角度的变化。因为最高层包含各个角度的解并且也排过序，得分低于下边界的会直接截支掉。

大致过程:
一开始，节点打分排序(得分从高到底)，将得分最高四等分及排序，继续将得分最高四等分及排序，直至递归到第零层，这个过程下边界全是初始设定值0.55。第零层后回溯到第一层，返回最优节点，更新下边界得到最优解及最优得分(比如0.6)。for循环到下一个节点，同样和0.55比较，大于分支小于截支(因为这个节点都是在0.55分支出来的)。当大于0.55，四等分及排序，往下递归到第零层时，最优解已是0.6(因为进行新的分支，传的是新的最优解)。同样第零层回溯第一层，返回最优节点更新最优解(比如0.62)。for循环到下一个节点，如果后面的节点得分低于0.55，直接截支，回溯到第二层(没有更新最优解，因为递归下去的是0.55，回溯的是0.62)。for循环到下一个节点，大于0.55，四等分及排序，递归到第一层，传入最优解是0.62，最左边的节点<0.62直接就截支了，而>0.62时，将其四等分及排序，递归到第零层，第零层同样回溯更新最优解。如此往复。当回溯到最高一层时，for循环到下一个节点，有可能改变角度，继续分支定界，因为最高层的候选解，包含了不同的角度，并且也是经过排序的，某个角度得分高的，先分支定界，后面的得分低于最优得分，也会直接截支。回溯前的所有递归下边界都是一样的。每一次打分用的地图精度是不一样的，不同层障碍物会被不同的膨胀，第七层按64的模板膨胀，第六层按32的模板膨胀，以此类推。