arm+系统移植笔记

ARM笔记：

学习时间2013/10/30-2013/11/5

1.交叉编译环境的搭建
(1)将交叉编译压缩包在linux系统下非共享目录解压，进入bin目录，记录路径并进行配置；
配置如下：echo export PATH=........bin/:$PATH >>~/.bashrc,然后source ~/.bashrc生效；
(2)设置电脑IP，然后对开发板进行配置，setenv serverip需要同电脑ip(目的是将要从此处下载内核);
setenv ipaddr需要是与电脑同网段的ip(这样pc机与开发板才能识别)；
(3)set gatewayip 设置网关；
(4)启用终端，配置相关属性(例如选择串口号、波特率、数据位、停止位、流控、校验等)；
(5)开启tftp 服务器，进入执行文件所在目录，并选择服务ip；
(6)下载执行文件即通过tftp *.bin指令，然后执行go 20008000执行程序；
2.keil仿真软件中，标号后不需要加: 这是与linux下的区别；另外如果声明存储器，需要在程序代码最后，
否则会报错，标号需要顶格写(而指令不能)，定义字符串使用：标号 DCB 字符串，使用时是ldrb/strb指令；
定义非字符串数组，使用： 标号 DCD 内容；定义存储器是：AREA data DATA,READWRITE
AREA不要顶格，\n 标号 SPACE 多大的存储空间；仿真软件中调用C需要先声明；
3.嵌入式系统的组成：上层是应用软件，中间是操作系统，底层是硬件设备(含处理器、外围设备)；
操作系统为应用软件提供接口以访问底层硬件(因为操作系统中的驱动程序可以驱动硬件),这样应用软件不能
直接操作硬件也相对安全；
4.主流的嵌入式处理器有arm、powerpc、mips等；而外设主要是通信设备(RS-232串口、SPI总线接口、以太网接口等)
存储设备(RAM、FLASH、ROM等)、显示设备(显示屏等);
5.嵌入式操作系统主要是linux、vxworks(实时性更好，不开源，成本高，进度慢)；
6.嵌入式ARM是RISC，精简的linux内核，经过了8个架构的发展，有几大系列(arm7-arm11,cortex,securcore等);
7.arm主要采用load/store体系结构，即存储器间不能直接访问，需要经过寄存器实现读写(ldr/str等指令);
8.arm的基本数据类型(字节、半字、4个字节)，大小端，8种工作模式，正常在用户模式；16个协处理器，协处理器
可以控制MMU、CACHE、时钟、改写异常向量表地址等；基于3级流水线的arm处理器；arm处理器的寄存器使用，
特别是sp、lr、pc的使用；函数调用时，通过sp出入栈，lr保存返回地址，pc保存正在取指的地址；
每个寄存器32位，cpsr、spsr的使用(保存现场/恢复现场);调用函数或异常时处理器自动切换模式以及保存程序状态；
cpsr的标志位以及中断位，处理器状态位的意义及使用；
9.arm汇编指令的使用，特别是mov、ldr、str、ldmfd、stmfd、bl、bic、cmp等，swp是原子操作(即不可打断)；
程序状态操作的指令MRS、MSR；协处理器指令使用；每个指令32位(含条件位、是否改变标志位、机器码位、
数据位)；
10.arm汇编与C的混合编程，详见参考书；
11.arm体系的7中异常，以及对应的模式；产生异常涉及到异常向量表，其地址与起始地址的关系，一般是低位，
也可以是高位，还可以通过协处理器CP15的c12改变；产生异常时操作是：处理器切换模式并保存当前程序状态，
程序员需要保存寄存器状态以及返回地址，然后跳转到异常向量表，找到地址并跳转到相对应的异常处理函数
(通过MOV、LDR、BL指令跳转)进行处理，处理完成后进行模式切换，恢复程序状态，将原寄存器内容出栈还原，
跳转到原异常产生的位置(是根据异常的类型来返回地址的，处理器会自动调整)，还需要注意ARM和THUMB态
调整的偏移量是不同的；
12.硬中断、软中断；软中断通过SWI指令地址获得中断号(低24位)，然后根据中断号进行处理；也需要保存、
恢复现场等操作；当汇编调用C时，最多传递4个参数，可以通过入栈到SP指针中传递，C中相应设置为指针；
13.产生中断，编程的原理：需要设置相对应管脚使可以配置，然后对具体的中断源使能开启，注册中断产生的向量
表地址指向(这样产生中断时就可以进入对应处理函数),产生中断时进入某一个地址，处理完中断需要对中断标志清除，
然后对原向量表指向地址清0以防止下次中断重新进入该处理函数；
处理器的操作原理：根据中断源找到对应管脚，进入到对应的TZIC、VIC，改变标志位(默认是开启的)，根据注册
的地址去处理，最后返回；
14.UART串口(主要是RS-232)，采用异步串行，首先配置管脚，查看UTRSTAT状态寄存器通过UTXH、URXH读取数据；
15.LED操作主要是通过高低电平来实现；
16.PWM蜂鸣器通过3级分频输出指定的频率，频率不一样输出的信号就不一样；一般是通过第3级分频来改变输出频率
17.看门狗也是通过2级分频，通过结合WTDAT、WTCNT寄存器来达到系统的复位或者不复位的功能；
18.RTC主要为系统提供时间支持，主要操作RTC控制寄存器和BCD值寄存器，BCD值寄存器里面含有时间；
19.嵌套中断中，使用BL指令跳转需要将模式设置为system模式，否则原lr地址会被覆盖而导致无法回去；
理解：system模式下可理解为新增1个用户，又为其开辟了1组寄存器，这样就不会影响原寄存器；
20.volatile:表示每次都是从存储器中取值到寄存器，然后进行对比，看是否即时状态有改变，主要是针对
操作硬件时而言；防止硬件改变造成的影响；
21.一般在总线中，数据传输都需要制定协议，例如下降沿读数据，上升沿写数据，开始、结束等的协议，一般是在

时钟线处于低电平的时候开始；相当于在传输之前有一定的缓冲时间，防止数据丢失；

系统移植笔记：

学习时间：2013/11/6-2013/11
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裸机：即没有内核和根文件系统，只能执行.bin的二进制文件，一般是开发非裸机驱动；
ARM环境搭建：分为2种情况：(1)研发时(2)出成品时
一般开发板出厂有自带的uboot；
1.研发时，通过网络tftp从linux上下载内核映像文件和根文件系统文件，即设置环境变量
bootcmd(指定下载内核，uboot可以根据网络自动找到相关ip上面的tftp服务器进行下载到20008000并通过
go 20008000(开发板上面的内存地址)执行)和bootargs(指定ip的tftp服务器上下载，并指定启动函数linuxrc)；
并注意保存；这种形式即每次都从网络下载内核和文件系统，比从nandflash速度更快，也不会损耗nandflash;
2.出成品时，根据需要烧uboot,zImage,rootfs，在每次进行擦写后需要保存，注意环境变量是否变化；
烧写后，内核和文件系统都写到了开发板上面，设置环境变量以后就从开发板nandflash对应地址读取加载；
如果烧写了uboot，也将原来的uboot更换了；
3.配置交叉编译器，这样编译后的执行文件就可以在开发板上运行；tftp服务器在哪里，开发板上面的
serverip就应该和其相同；
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uboot移植：
1.将官方版本解压在相关文件夹下，命名为开发板名/单板名/uboot文件夹；
2.修改顶层makefile内的交叉编译工具以及配置的单板信息(处理器、核、芯片、单板名、开发商)；
3.在board文件夹下建立单板信息的.c文件(拷贝原文件基础上在进行修改),并修改本层的makefile,
内部的config.mk文件可以修改单板的ram内存地址；这是依赖于平台的；
4.在include文件夹下的configs配置文件夹下建立开发板相关的.h文件(依赖于开发板)，可以配置开发板的名称；
5.common文件夹是通用的uboot函数，可以在此添加函数命令(依照原命令格式)；不依赖于平台的；
6.cpu文件夹也是依赖平台的，其内可以修改uboot启动参数，.lds内是其连接脚本；
基本原则就是：拷贝原文件，对依赖平台的文件进行修改配置；
uboot的启动流程：
1.汇编阶段：初始化基本硬件(模式切换、关闭中断以及看门狗等，设置时钟频率)，flash、内存初始化，
将uboot搬移至内存(这样速度快，运行效率高)，设置堆栈，将第二阶段的代码移植内存，跳至C阶段；
2.C语言阶段：初始化本阶段用到的硬件，检测内存映射，传递内核启动参数，加载内核；
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内核移植：
1.解压官方版内核，修改顶层makefile文件内的交叉编译工具；
2.配置处理器配置文件，与平台相关的arch/arm/configs内的(根据处理器芯片复制后进行修改)；
复制名为.config,在内核启动后会根据处理器选择自动更改名字；
3.根据处理器单板芯片配置相关的.c文件(arch/arm/mach-内)；如果单板有变动，需要对此.c文件
进行添加更改；
4.如果添加了驱动等，需要在菜单中配置，即在上层的Kconfig中根据原选项进行添加，并修改本层的
makefile文件(这样以后就可以生成相应的.o文件)；
5.Kconfig文件有添加，在make menuconfig后就可以看见选项，根据选择会将其配置进顶层.config中；
在make zImage时就会根据顶层的.config文件生成.o文件，并将其加入内核映像文件中；如果是动态加载模块，
需要make modules 生成.ko文件，在需要时动态的编译进内核(mknod先建立设备结点，相当于先给模块
分配一个空间)，有了结点号，在插入模块，内核就可以根据结点号对应模块，然后执行文件；
内核阶段执行过程是：先解压内核，然后执行内核汇编部分(检测cpu、机器类型)，运行内核C部分start_kernel
 CPU,机器参数的安装setup_arch中断，定时，终端，内存等最基本的初始化；
创建核心进程 kernel_init运行,原父进程空转cpu_ide；然后挂载文件系统；最后运行应用程序；
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根文件系统的制作：
1.通过Busybox进行制作(先通过菜单配置)；
2.然后make ,在安装make install；创建相应文件夹；
3.将原版的etc、lib文件夹内容拷贝过来，在进行裁剪；创建终端结点号；


根据需要制作ramdisk(内存中，掉电数据即无)、cramfs(只读)、jffs2(可读写)文件系统，
均是通过mkfs工具制作映像文件；制作好在通过tftp下载，后擦除烧入；另外jffs2文件系统linux无mkfs工具
，需要先制作mkfs工具；