误差状态卡尔曼滤波(error-state Kalman Filter),扩展卡尔曼滤波,实现GPS+IMU融合,EKF ESKF GPS+IMU
如果你初学卡尔曼滤波器,千万不要在公式推导和理解上花费太多的精力,这将会得不偿失,根据我的学习经验,想直接从卡尔曼的公式推到上去理解用法是比较难的,但是先不管原因,边应用边学习,将会是一个非常正确的做法,对于理解卡尔曼滤波器将会事半功倍!红色的GPS的测量数据,蓝色是轨迹的真值,绿色是融合之后的轨迹,可以看到融合了imu之后的轨迹,相比于只有GPS的情况提升了很多,甚至与真实值都非常接近了。在这篇博客中,我将会向你解释GPS融合IMU的扩展卡尔曼的推导过程,并且还会提供完整的源代码和数据。...