hjwang1的专栏

如果你初学卡尔曼滤波器，千万不要在公式推导和理解上花费太多的精力，这将会得不偿失，根据我的学习经验，想直接从卡尔曼的公式推到上去理解用法是比较难的，但是先不管原因，边应用边学习，将会是一个非常正确的做法，对于理解卡尔曼滤波器将会事半功倍！红色的GPS的测量数据，蓝色是轨迹的真值，绿色是融合之后的轨迹，可以看到融合了imu之后的轨迹，相比于只有GPS的情况提升了很多，甚至与真实值都非常接近了。在这篇博客中，我将会向你解释GPS融合IMU的扩展卡尔曼的推导过程，并且还会提供完整的源代码和数据。...

ref:linux c++ 利用timerfd和epoll封装计时器（Timer）类_sumkee911‘s coding-CSDN博客程序简介：1.把timerfd和epoll的功能封装成一个类，timerfd负责创建计时器，而epoll负责等待timer超时，然后调用用户设定得回调函数。2.至于timerfd的基本功能不明白，就参考这位大神的技术文章：blog.csdn.net/chgaowei/article/details/212958113.至于epoll的基本功能不明白，就参考这

ref:__DATE__ __TIME___GKoSon的博客-CSDN博客#include <stdio.h> //注意，是双下划线，而不是单下划线 无需额外头文件//__FILE__ 包含当前程序文件名的字符串 //__LINE__ 表示当前行号的整数 //__DATE__ 包含当前日期的字符串 //__STDC__ 如果编译器遵循ANSI C标准，它就是个非零值 //__TIME__ 包含当前时间的字符串 //__FUNCTION__执行函数int main

温度估计之卡尔曼KF滤波clc;clear;close all;n_iter = 100;sz = [n_iter, 1];x = 24;R = 0.1;z = x + sqrt(R)*randn(sz);X=[x;0;0];Q=[0 0 0;0 0 0;0 0 4.4];P=eye(3);dt=0.1;A=[1 dt 0.5*dt*dt;0 1 dt;0 0 1];H=[1 0 0];X_H=zeros(3,n_iter);X_H(:,1)=X;p=zeros

导航定位坐标系i-frame:ECIe-frame:ECEFn-frame:ENU frameb-frame:body frameLLF-frame:GPS measurement

ref:https://baike.baidu.com/item/%E5%8D%AF%E9%85%89%E5%9C%88/3033623?fr=aladdin卯酉圈（Prime Vertical）就是指地平坐标系中的大圆。即与子午圈相垂直的地平经圈 ，它与地平圈相交于东点和西点。过椭球面上一点的法线，可作无限个法截面，其中一个与该点子午面相垂直的法截面同椭球面相截形成的闭合的圈称为卯酉圈。在下图1中，PEE′即为过点P的卯酉圈 [1] 。图1卯酉圈示意图卯酉圈是一个非常拗口的名称，该名.

ref:https://blog.51cto.com/fengyuzaitu/1892212#include "stdafx.h"#include <math.h>#define PI 3.141592653/*该程序根据GPS.G1-X-00006.pdf文档，实现了WGS84和ECEF坐标的转换*/void LLAtoECEF(double latitude, double longitude, double height, double &X,

ref:https://blog.csdn.net/qq_34213260/article/details/109133847一、简介1.1 ECEF坐标系  也叫地心地固直角坐标系。其原点为地球的质心，x轴延伸通过本初子午线（0度经度）和赤道（0deglatitude）的交点。 z轴延伸通过的北极（即，与地球旋转轴重合）。 y轴完成右手坐标系，穿过赤道和90度经度。1.2 WGS-84坐标  也就是也叫经纬高坐标系(经度(longitude)，纬度(latitude)和高度(altit

ref:https://blog.csdn.net/u011392872/article/details/957874861.首先,安装ceres依赖项,然后下载编译安装ceresgit clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solvercd ceresmkdir buildcd buildcmake ..makesudo make install2.下载code_utils并编译cd ~/catkin_ws/srcgit

李代数指数映射至李群

ref:https://blog.csdn.net/moumde/article/details/111391642author: moumde本文主要介绍汇总了利用陀螺仪、加速度计和磁力计进行数据融合并由此实现姿态估算的一些方法，主要包括传感器直接结算、陀螺仪积分、互补滤波、Mahony滤波和EKF方法，每一部分的内容都是笔者moumde亲自推导并且利用MATLAB编写代码实现过的，可以保证一定的准确性。在最后面笔者也都会附上自己参考的一些比较好的文章或者博客地址供大家学习，用来对传感器姿态估计入

ref:https://blog.csdn.net/daydayup_668819/article/details/79932548手写字体识别模型LeNet5诞生于1994年，是最早的卷积神经网络之一。LeNet5通过巧妙的设计，利用卷积、参数共享、池化等操作提取特征，避免了大量的计算成本，最后再使用全连接神经网络进行分类识别，这个网络也是最近大量神经网络架构的起点。LeNet5的网络结构示意图如下所示：这里写图片描述LeNet5由7层CNN（不包含输入层）组成，上图中输入的原始图像大小是32

ref:https://blog.csdn.net/xiaoxie613520/article/details/78227170AHRS是自动航向基准系统(Automatic Heading Reference System)的简称。目前，使用四元数来进行AHRS姿态解算的算法被广泛采用于四轴飞行器上。该算法源自英国Bristol大学的Ph.D Sebastian Madgwick，他在2009年开发并发布了该算法。下面我们来对该算法的代码进行详细分析。我们首先来看IMU部分。IMU是惯性测量装置(

ref:https://blog.csdn.net/qq_30638831/article/details/80060045问题当使用如下代码保存使用plt.savefig保存生成的图片时，结果打开生成的图片却是一片空白。import matplotlib.pyplot as plt """ 一些画图代码 """ plt.show()plt.savefig("filename.png")原因其实产生这个现象的原因很简单：在plt.show()后调用了plt.save...

ref:https://www.yangfenzi.com/kexue/40294.html丘成桐教授是当代最著名的数学家之一，他在中国计算机大会的特邀报告讲的是几何学对计算机科学（包括人工智能）的贡献，计算机领域的学者可从中受到启发。也许人们没有想过几何学对计算机科学的影响会如此之大，如果要更上一层楼，应该学习更高深的数学知识。来源：《中国计算机学会通讯》2017年第12期《CNCC2017特邀报告》由刘利刚根据CNCC 2017特邀报告整理而成）我很荣幸受邀来到中国计算机大会上演讲。我本

ref:http://www.engineering.org.cn/ch/10.1016/j.eng.2019.09.010雷娜 , 安东生, 郭洋, 苏科华, 刘世霞, 罗钟铉, 丘成桐, 顾险峰摘要本文从几何角度来理解深度学习，特别是提出了生成对抗网络（GAN）的最优传输（OT）观点。自然数据集具有内在的模式，该模式可被概括为流形分布原理，即同一类高维数据分布于低维流形附近。 GAN主要完成流形学习和概率分布变换两项任务。其中，后者可以用经典的OT方法来实现。从OT的角度来看，生成器用于计算