hjwang1的专栏

ref:https://blog.csdn.net/u011392872/article/details/957874861.首先,安装ceres依赖项,然后下载编译安装ceresgit clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solvercd ceresmkdir buildcd buildcmake ..makesudo make install2.下载code_utils并编译cd ~/catkin_ws/srcgit

李代数指数映射至李群

ref:https://blog.csdn.net/moumde/article/details/111391642author: moumde本文主要介绍汇总了利用陀螺仪、加速度计和磁力计进行数据融合并由此实现姿态估算的一些方法，主要包括传感器直接结算、陀螺仪积分、互补滤波、Mahony滤波和EKF方法，每一部分的内容都是笔者moumde亲自推导并且利用MATLAB编写代码实现过的，可以保证一定的准确性。在最后面笔者也都会附上自己参考的一些比较好的文章或者博客地址供大家学习，用来对传感器姿态估计入

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ref:https://blog.csdn.net/xiaoxie613520/article/details/78227170AHRS是自动航向基准系统(Automatic Heading Reference System)的简称。目前，使用四元数来进行AHRS姿态解算的算法被广泛采用于四轴飞行器上。该算法源自英国Bristol大学的Ph.D Sebastian Madgwick，他在2009年开发并发布了该算法。下面我们来对该算法的代码进行详细分析。我们首先来看IMU部分。IMU是惯性测量装置(

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ref:https://www.yangfenzi.com/kexue/40294.html丘成桐教授是当代最著名的数学家之一，他在中国计算机大会的特邀报告讲的是几何学对计算机科学（包括人工智能）的贡献，计算机领域的学者可从中受到启发。也许人们没有想过几何学对计算机科学的影响会如此之大，如果要更上一层楼，应该学习更高深的数学知识。来源：《中国计算机学会通讯》2017年第12期《CNCC2017特邀报告》由刘利刚根据CNCC 2017特邀报告整理而成）我很荣幸受邀来到中国计算机大会上演讲。我本

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ref:https://segmentfault.com/a/1190000021595164最近项目需求中需要一个关键功能——根据字符串创建了类对象。由于C++没有类似Java、C#这类动态语言中的反射机制，所以在C++程序中一般用if...else...或者switch来将字符串或者枚举值与类对象的创建方法来进行对应的映射。这里如果我们实现一个简单的反射机制，可以根据字符串创建了类对象就可以简化这个过程，而且无论对修改还是扩展都会更加方便。 理想的使用方式就是我们需要这个功能的类统一继承于一个Ob

ref:https://blog.csdn.net/ostar_liang/article/details/14422423之前用过这三个函数一直没时间整理一下。今天抽时间整理一下。1、函数简介dlopen基本定义功能：打开一个动态链接库包含头文件：#include <dlfcn.h>函数定义：void * dlopen( const char * pathname, int mode );函数描述：在dlopen的（）函数以指定模式打开指定的动态连接库文件，并返

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ref:https://blog.csdn.net/fanbird2008/article/details/8481552const AVPixFmtDescriptor av_pix_fmt_descriptors[AV_PIX_FMT_NB] = { [AV_PIX_FMT_YUV420P] = { .name = "yuv420p", .nb_components = 3, .log2_chroma_w = 1, .log2

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ref:https://blog.csdn.net/buknow/article/details/96130049这块可以通过ldd -r命令查看生成的so是否存在符号未定义的内容。ImportError: /home/os/catkin_ws/devel/lib/libaslam_cameras_april.so: undefined symbol: _ZN2cv6imshowERKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEERKNS_1

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ref:https://blog.csdn.net/qq_38065509/article/details/106154299http://hhoppe.com/newqem.pdf曲面细分与曲面简化摘要 1 曲面细分(Mesh Subdivision) 1.1 Loop细分(Loop Subdivision) 1.2 Catmull-Clark细分(Catmull-Clark Subdivision) 2 曲面简化(Mesh Smplication) 总结 Referen

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液态镜头有望于在手机上落地应用，可能会是华为P50系列，低功耗、快速自动对焦、光学变焦、光学防抖，防畸变、夜景成片率高，这是继自由曲面镜头之后的又一milestone

文章来源：前瞻网，作者：Winnie Lee近日华为发布了Mate 40 Pro+新机，通过详细参数可以看到，作为一款旗舰机型，Mate 40 Pro+采用的诸多新技术无疑是非常值得关注的，其中最值得一提的就是手机镜头的升级。如此前爆料，新 手机的超广角摄像头采用了业界首款自由曲面镜头，有不少媒体曾评价为“华为手机做了 使用自由曲面镜头的第一个吃螃蟹的人”。这款自由曲面镜头到底有什么新奇的？根据华为官方宣传，Mate40 Pro+手机中的超广角镜头由于引入了自由曲面，镜头的成像质量非常高，系

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射影空间有复杂的拓扑，一维是圆+对径认同，二维是球面+对径认同。

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1、:0,:1,gg都可以到第一行2、:$,或者shift+g,或者G,到末行3、或者:#,比如到行24，:24到第24行4、行首,键Home,或者快捷键"^"（即Shift+6）或0（数字0）5、行尾键End,或者快捷键"$"（即Shift+4）快捷键"$"前可以加上数字表示移动的行数。例如使用"1$"表示当前行的行尾，"2$"表示当前行的下一行的行尾...

ref:https://blog.csdn.net/amusi1994/article/details/109636619author:amusi1994本文转载自：新智元 | 编辑：QJP【导读】谷歌人工智能实验室近日发布 Objectron 数据集，这是一个以3D目标为中心的视频剪辑的集合，这些视频剪辑从不同角度捕获了较大的一组公共对象。数据集包括 15K 带注释的视频剪辑，并补充了从地理多样的样本中收集的超过 4M 带注释的图像（覆盖五大洲的 10 个国家）。ObjectronO

作者：Trivial链接：https://www.zhihu.com/question/39317420/answer/82662725来源：知乎关于为什么要寻找伴随表示，我觉得和wigner定理有点关系，wigner定理说一个粒子对应于对称群的一个表示，为了在一个对称理论中加入更多的粒子，就要寻找更多的表示，如果寻找到了伴随表示，就可以将一部分的粒子放在伴随表示中，起到了一个扩充的作用，实际上量子场论就是这么干的。其它的因为我量子场的基础不好，就不多说了。这种几何的理解可以和其它理解中（例

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Xianfeng Gu Steven J. Gortler Hugues HoppeAbstractSurface geometry is often modeled with irregular triangle meshes.The process of remeshing refers to approximating such geometry using a mesh with (semi)-regular connectivity, which has advan-tages for .

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Ceres Tutotial（1） —— 编程应用基础https://blog.csdn.net/qq_23225073/article/details/103284382Ceres Tutotial（2） —— 最小二乘建模https://blog.csdn.net/qq_23225073/article/details/103284327重要的Referenceceres 官方 tutorial 文章中的代码参考1 install# install dependencies

QuaternionParameterization中表示四元数中四个量在内存中的存储顺序是[w, x, y, z]，而Eigen内部四元数在内存中的存储顺序是[x, y, z, w]，但是其构造顺序是[w, x, y, z]（不要被这个假象给迷惑），所以就要使用另一种参数本地化类，即EigenQuaternionParameterization，下面就以QuaternionParameterization为例子说明，如下：class CERES_EXPORT QuaternionParameteri