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转载 Realsense D435i 在ubuntu 16.04上编译与安装SDK librealsense

转自:https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86503113 前言 等了一个月的realsense d435i终于发货了! 这款D435i(见下图)在D435的基础上,另外搭载了博世的惯性测量单元(IMU),可以作为研究VIO及其他...

2019-05-15 14:42:31 1370 4

原创 基于3D Sensor的触控与悬控高性能方案

硬件:orbbec 3D 结构光Sensor 系统:Linux或Android 算法:3D视觉感知算法库 图一 3D Sensor 图一 3D 视觉识别效果 我们的触控&悬控方案,通过合作伙伴奥比中光60FPS的3D结构光Sensor研发,性能和功能已经满足商业落地,从效...

2019-04-30 11:28:57 446 1

原创 基于3D视觉感知的人脸识别&手势识别&物体识别&曲面重建

开源自:https://github.com/hjwang1/robot1.视觉感知一般性的物体识别、分割、曲面重建,Research about robot perceptions. Author: hjwang1@163.com, 此视觉感知算法,可以做3D人脸识别、手势识别,可延及一般性的物...

2018-07-04 21:47:36 2627 1

原创 基于3D结构光或双目视觉传感器的人脸识别&物体识别或场景感知

基于微分几何&流形的方法,在形状空间内,足够容纳海量的物体,每个物体都有一个分布,经过实际的测试验证,不仅可以区分3D人脸的ID,而且还可以分类,相近类的物体有相似的分布。计算上,模拟分布要比模拟函数映射容易得多。...

2018-06-28 21:06:48 2316 0

原创 三角形的外心 内心 重心 垂心 九点圆心与各圆半径的算法

三角形的外心 内心 重心 垂心 九点圆心与各圆半径的计算算法

2018-04-26 18:37:31 1539 7

原创 普适性的视觉感知与运动感知

转自:http://www.toutiao.com/i6456928733306552846/ 一、什么是普适性视觉 视觉感知的内涵:对每一帧3D视频,直接地能够分析清楚帧内都有什么、在什么位置、姿态是什么,间接地了解帧内各物体的相互关系;对帧间3D视频序列,直接地能够分析帧间...

2017-08-24 11:51:04 1034 0

原创 计算机视觉、机器视觉感知与SLAM比较

转自头条号:http://www.toutiao.com/i6418025683863208449/ 生物及人类的视觉原理是什么,至今在科技界也无确切的研究清楚,一个三维物体,人眼从不同的角度看过后,得到真实三维物体的一个“开覆盖”,这个“开覆盖”在人类大脑里就有了这个物体所唯一对应...

2017-05-11 11:02:04 4758 0

原创 机器视觉之路径规划

首发:今日头条号之机器人视觉 机器视觉,在认知层面是个非定域性问题,在感知层面应该是个定域性问题,最直接的任务或应用就是路径规划。 机器视觉之路径规划的特点 不绕远路 路径平滑 路径安全可控可调 基于测地线的数理模型 基...

2017-04-09 19:32:46 1354 0

原创 基于谷歌Cartographer SLAM集成机器视觉

首发:今日头条号之机器人视觉 从工程的角度来看,Google开源的SLAM真是上乘之作,当然算法及实现也是大公司级手笔,鉴于当前中文介绍较少,就把近来看的源码分析介绍出来,也许能给某些人以方便。 这篇文章里,仅从ROS及Cartographer SLAM本身的调用流程讲起,关于算法...

2017-03-15 19:36:01 5600 3

原创 不仅仅是SLAM而是真正的机器视觉

原文:http://www.toutiao.com/i6391617695023890945/ 比SLAM做得多,不仅仅是建图避障,可以做到普适性的视觉感知, 比SLAM做得好,在路径规划方面,更高效、更安全、更便捷、更平滑, 解决方案 典型应用 ...

2017-03-02 10:13:13 1495 0

原创 视觉之场景识别与自主驾驶

链接自:http://www.toutiao.com/i6376038576127214081/ 从视觉来看,场景识别与自主驾驶,都是特别的非线性问题,只靠线性网络与简单非线性解析函数是很难模拟出来的,但终会探索出一些效果,说明已经走在了正确的道路上了,但是否触嗅到了视觉的机理,还有待理...

2017-01-19 18:00:17 480 0

原创 机器人是如何实现藏猫猫游戏的

转自:http://www.toutiao.com/i6352369801863627265/ 在实践中,机器人想要完成藏猫猫游戏,就要先对所处的环境有一定的感知。 首先,机器人通过深度摄像头或测距传感器如激光等,获取周围环境的地图信息,这样的地图信息还不方便机器人实用,如下简单示...

2016-11-14 15:16:49 547 0

原创 机器人视觉感知云服务正式上线

经过长时间的技术研发、测试,终于推出可以商用的机器人视觉感知云服务,像科大讯飞的语音识别、语义理解、语音合成一样,商家或个人在开发机器人等智能硬件产品时,随时可以接入视觉感知云服务接口,轻松方便让您的智能设备拥有视觉智能。下面就先来看看视觉感知云服务的使用手册吧。 目录 第一章...

2016-10-28 18:34:57 908 0

原创 机器人视觉之点、线、面几何距离的快速计算方法

标签:点积 叉积 正交 面积 体积 矩阵 行列式版权声明:本文为作者原创文章,未经作者允许不得转载。在三维环境下,有如下点及坐标: A(xA,yA,zA)B(xB,yB,zB)C(xC,yC,zC)D(xD,yD,zD)A(x_A,y_A,z_A)\\ B(x_B,y_B,z_B)\\ C(x_...

2016-10-14 09:42:06 1094 0

原创 一种人工智能学习--兼谈基于微分几何与拓扑的神经网络

一种人工智能学习–兼谈基于微分几何与拓扑的神经网络标签(空格分隔): 人工智能 神经网络 拓扑 微分几何 深度学习版权声明:本文为作者原创文章,未经作者允许不得转载。前言提到人工智能,相信对机器学习、神经网络、深度学习等已经非常熟悉,这里我要提另一种人工智能学习结构——共形学习,亦反映了我的想法和...

2016-08-12 19:43:19 3111 0

原创 实践篇之论机器人的环境感知与智主运动

论机器人的环境感知与智主运动–兼谈基于微分几何的人工智能标签(空格分隔): 人工智能 计算机视觉 自主移动 微分流形 Ricci流版权声明:本文为作者原创文章,未经作者允许不得转载。前言 人工智能是分主观与客观的,是硬币的两个方面, 客观智能是世界的本质描述,是物理的是数学的, 主...

2016-07-23 22:47:33 9147 0

原创 论机器人的环境感知与智主移动-兼谈基于微分几何的人工智能

论基于微分几何的机器智能-兼谈机器人的环境感知与智主移动 ● 序言 ● 第一章 当前智能算法 卷积网络机器学习深度学习可能的缺陷 ● 第二章 微分几何与智能 人脸及表情识别与微分几何视觉与微分几何大脑皮层与微分几何物理可能统一于几何因果率、推理与几何 ● 第三章 微分几...

2016-01-07 15:06:08 1501 0

转载 常微分方程组之龙格-库塔法

对于方程y'=f(x,y),初始条件:y(x0)=y0, #include<stdio.h> FILE *fp=fopen("ex的值.dat","w"); double func(double x) { ...

2020-07-02 10:28:11 32 0

转载 轮式移动机器人的运动控制入门

ref:https://blog.csdn.net/robinvista/article/details/104582045 目的 轮式移动机器人(主要针对汽车)的镇定和跟踪控制理论和方法入门。    1 前言   如果你常看历史剧可能会发现一个有意思的现象,古代的车几乎都是两轮形式...

2020-07-01 21:46:23 28 0

原创 姿态系统的动力学方程and Mahony filter

// Rate of change of quaternion from gyroscope qDot1 = 0.5f * (-q1 * gx - q2 * gy - q3 * gz); qDot2 = 0.5f * (q0 * gx + q2 * gz - q3 * gy); qDot3 = 0...

2020-06-29 17:49:01 35 0

原创 BOSCH BMI055 惯性测量装置

ref:http://www.hqchip.com/gongsi/newinfo_3273.html

2020-06-29 17:40:02 27 0

转载 浅谈陀螺仪和加速度计的互补滤波

ref:https://blog.csdn.net/zhaojun1204/article/details/52790697 结合加速度计和陀螺仪的平衡解决方案 首先通过ADC采样,读出陀螺仪和编码器的电压值,并将其转化为可用单位: 1.偏移(offset):让陀螺仪静止,加速度计保持水平并静止...

2020-06-29 15:10:26 56 0

转载 IMU Data Fusing: Complementary, Kalman, and Mahony Filter

ref:http://www.olliw.eu/2013/imu-data-fusing/ Mahony’s Filter in Quaternion Form as Implemented by Madgwick   (code: madgwick_algorithm_c.zip) ...

2020-06-29 14:40:35 26 0

转载 IMU姿态融合(MPU9250从校正到滤波步骤)

ref:https://blog.csdn.net/u013236946/article/details/72934934 一、动机 MPU9250包括三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计。因为加速度/磁力计具有高频噪声(需要低通滤波),将加速度/磁力计的信号看成是音频信号,它们的信号会有很多...

2020-06-24 18:32:51 128 0

转载 Android Sensor 传感器总结

ref:https://www.jianshu.com/p/8440a5897944 https://developer.android.google.cn/guide/topics/sensors/ Android Sensor Framework 概览 关于Android 传感器坐标与读...

2020-06-24 18:05:18 86 0

转载 IMU中地磁计的椭球面拟合标定法与C++实现

ref:https://blog.csdn.net/u011070641/article/details/49851481 概述 imu中的地磁计(准确的说是电子罗盘)用来在数据融合中提供方向信息,卫星上的地磁计的标定除了要去除各种软铁,硬铁干扰的影响外还需要准确的计算三个方向的比例系数,而在...

2020-06-23 14:03:57 50 0

原创 C++矩阵库 Eigen 快速入门

ref:http://eigen.tuxfamily.org/dox/AsciiQuickReference.txt // A simple quickref for Eigen. Add anything that's missing. // Main author: Keir M...

2020-06-19 19:47:41 56 0

转载 IMU之磁力计校准&地磁场&计算磁航向

ref:https://blog.csdn.net/wuwuku123/article/details/105699482 导航坐标系:东-北-天 载体坐标系:右-前-上 欧拉角定义:3-1-2旋转,(航向角-俯仰角-滚转角); 航向角北偏西为正,范围【-pi pi】; 俯仰角, 运载...

2020-06-18 18:42:29 118 0

转载 大疆无人机飞控系统的原理、组成及各传感器的作用

ref:https://blog.csdn.net/weixin_42229404/article/details/81318779 以前,搞无人机的十个人有八个是航空、气动、机械出身,更多考虑的是如何让飞机稳定飞起来、飞得更快、飞得更高。如今,随着芯片、人工智能、大数据技术的发展,无人机开始了...

2020-06-17 20:00:38 142 0

原创 Image Alignment and Stitching A Tutorial

ref: https://tongtianta.site/paper/57879 https://tongtianta.site/paper/57873 https://tongtianta.site/paper/22703 https://tongtianta.site/paper/57...

2020-06-15 15:12:21 55 0

原创 Eigen中四元数Quaterniond的初始

Quaterniond的初始 Eigen::Quaterniond q1(w, x, y, z);// 第一种方式 Eigen::Quaterniond q2(Vector4d(x, y, z, w));// 第二种方式 Eigen::Quaterniond q2(Matrix3d(R))...

2020-06-14 22:12:46 137 0

转载 Android中SensorManager.getRotationMatrix函数原理解释

SensorManager是Android中的一个类,其有一个函数getRotationMatrix,可以计算出旋转矩阵,进而通过getOrientation求得设备的方向(航向角、俯仰角、横滚角)。函数getRotationMatrix的源码如下所示,源码中虽然对该函数整体进行了解释,但是对代码...

2020-06-14 21:24:18 50 0

转载 图像的矩特征

转自:https://www.cnblogs.com/ronny/p/3985810.html 3. 利用OpenCV计算Hu矩 opencv里对Hu矩的计算有直接的API,它分为了两个函数:moments()函数用于计算中心矩,HuMoments函数用于由中心矩计算Hu矩。 Mom...

2020-05-27 20:25:24 60 0

原创 c++ 11 14 17 20标准

c++ 标准的语言特性与lib库 ref: https://github.com/AnthonyCalandra/modern-cpp-features https://en.cppreference.com/w/ http://www.cplusplus.com/

2020-05-26 14:19:08 67 0

原创 extremum problem

one surface as follows: then: Set these two equations to zero and solve to find the extremum. Once you have it you can test if it is max, m...

2020-05-21 10:01:00 48 0

转载 sift算法c语言实现

转自:http://blog.csdn.net/lsh_2013/article/details/46826141 前段时间在做三维测量方面的研究,需要得到物体表面三维数据,sift算法是立体匹配中的经典算法,下面是对RobHess的SIFT源代码的注释。部分内容参考网上,在这里向各位大神表示感...

2020-05-12 10:07:36 143 0

转载 C++11中的时间库std::chrono(引发关于时间的思考)

转自:https://www.jb51.net/article/184639.htm 前言 时间是宝贵的,我们无时无刻不在和时间打交道,这个任务明天下班前截止,你点的外卖还有5分钟才能送到,那个程序已经运行了整整48个小时,既然时间和我们联系这么紧密,我们总要定义一些术语来描述它,像前面说到的...

2020-05-03 23:41:42 139 0

转载 四元数插值与均值(姿态平滑)

转自:https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6952004.html 四元数的球面线性插值(Slerp)   对于一般线性插值来说:r=P0+(P1−P0)tr=P0+(P1−P0)t,其中t∈[0, 1],代表了插值矢量r末端在弦P0-P1上的位...

2020-05-03 23:28:50 203 0

原创 传感器的坐标系之活动标架

传感器的坐标系之活动标架

2020-04-28 23:02:41 74 0

原创 加速度计的测量原理

加速度计的测量原理

2020-04-27 18:36:40 135 0

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