hjwang1-CSDN博客

转载 C++ 使用jsoncpp 封装及解析 json字符串（包含复杂数组）

C++ 使用jsoncpp 封装及解析 json字符串（包含复杂数组）转自：https://blog.csdn.net/centnetHY/article/details/83310331?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-3&utm_sour...

2020-04-15 10:52:28 4863

转载电子罗盘的工作原理及校准

原文地址http://www.dzsc.com/data/html/2010-11-29/87454.htmlST集成传感器方案实现电子罗盘功能电子罗盘是一种重要的导航工具，能实时提供移动物体的航向和姿态。随着半导体工艺的进步和手机操作系统的发展，集成了越来越多传感器的智能手机变得功能强大，很多手机上都实现了电子罗盘的功能。而基于电子罗盘的应用（如Android的Skymap）在各个软件平...

2020-04-10 18:21:16 1534

转载地磁传感器_磁感应计_电子罗盘(compass)原理

ref:http://www.360doc.com/content/14/0724/23/9152906_396847920.shtmlhttps://wenku.baidu.com/view/8fcb6f94284ac850ad024244.html

2020-04-10 12:12:24 6368

转载 VR中的9轴传感器（重力加速度/陀螺仪/磁力计）

Ref:https://blog.csdn.net/dabenxiong666/article/details/53836503前言传感器的调试过程，一般根据原厂提供demo代码，调试数据接口，将数据流打通即可，在VR中，当带上头显设备，运行应用时，出现漂移、延迟、不回归问题，往往束手无策，解决这些小问题，往往占用很多的时间，希望通过自己整理的知识，明确调试的方向，提高调试效率，达到好的调...

2020-04-09 11:01:49 4167 4

转载 imu_tk标定算法原理

转自：https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/10439057.htmlhttps://github.com/Kyle-ak/imu_tk.gitII. S ENSOR E RROR M ODEL对于理想的IMU，加速度计三元组的3个轴和陀螺仪三元组的3个轴定义单个共享的正交3D帧。每个加速度计检测沿一个不同轴的加速度，而每个陀螺仪测量围绕...

2020-04-02 14:55:27 1364

原创 ubuntu下录制gif动画图片

setup$ sudo apt-get install byzanz安装完成后在终端执行“xwininfo”$ xwininfo然后鼠标会变成“+”加号，我们点击要录制的窗口。接着会在终端输出“Abs...left X”、“Abs...left Y”、“Width”、“Height”，这个是窗口的位置坐标信息记录下来。然后我们使用byzanz-record命令进行录...

2020-04-02 09:54:58 215

转载 IMU参数标定工具——imu_tk

转自：https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/89889853前言IMU-TK提供简单的函数和数据结构，用于校准基于MEMS的惯性导航单元，以及处理和显示IMU数据。IMU-TK实现了一种多位置校准方法，该方法不需要任何参数调整，只需要手动移动传感器并放置在一组不同的，自动检测的静态位置。IMU-TK还提供了一系列数据...

2020-04-01 17:54:21 1873 3

原创魔方与魔群

ref:https://jingyan.baidu.com/article/f54ae2fcde34be1e92b849d4.html

2020-04-01 01:03:10 270

原创 IMU校正标定Calibration

Intel Realsense D435i 官方标定https://www.intel.com/content/www/us/en/support/articles/000032303/emerging-technologies/intel-realsense-technology.html一些相关博客https://blog.csdn.net/weixin_40628128/arti...

2020-03-31 11:39:09 1843

原创世界坐标系到相机坐标系的转换

坐标系的转换Pe=TwePw=[X1wX2wX3w−Xw⋅OwY1wY2wY3w−Yw⋅OwZ1wZ2wZ3w−Zw⋅Ow0001]PwP^e=T^e_w P^w=\left[ \begin {matrix} X^w_1 & X^w_2 & X^w_3 & -X^w \cdot O^w \\ Y^w_1 & Y^w_2 & Y^w_3 & ...

2020-03-26 21:12:55 1687

原创 git archive export source code

cd AW_DualCamera_UltraWideViewPortrait_meshgit archive --format tar.gz --output "../output-20200214.tar.gz" AW_DualCamera_UltraWideViewPortrait_mesh_Dev

2020-02-14 19:16:46 238 1

转载 [图像]畸变校正详解

ref:https://blog.csdn.net/humanking7/article/details/45037239https://blog.csdn.net/weixin_38009585/article/details/823560221.摄像机成像原理简述成像的过程实质上是几个坐标系的转换。首先空间中的一点由世界坐标系转换到摄像机坐标系，然后再将其投影到成像平面 (...

2020-01-22 14:32:04 3644 5

转载看完这篇还不会用Git，那我就哭了！

Ref:本文转载自链接：https://blog.csdn.net/qq_27276045/article/details/103282071你使用过 Git 吗？也许你已经使用了一段时间，但它的许多奥秘仍然令人困惑。Git 是一个版本控制系统，是任何软件开发项目中的主要内容。通常有两个主要用途：代码备份和代码版本控制。你可以逐步处理代码，在需要回滚到备份副本的过程中保存每一步的进度！...

2020-01-19 10:01:24 266

转载 Git：git diff 命令简解

ref:https://www.cnblogs.com/xuxiuxiu/p/8522594.html工作目录 vs 暂存区$ git diff <filename>意义：查看文件在工作目录与暂存区的差别。如果还没 add 进暂存区，则查看文件自身修改前后的差别。也可查看和另一分支的区别。$ git diff <branch> <filename...

2020-01-06 16:48:05 184

原创 A Geodesic-Preserving Method for Image Warping

A Geodesic-Preserving Method for Image Warpinghttp://kaiminghe.com/http://openaccess.thecvf.com/content_cvpr_2015/supplemental/Li_A_Geodesic-Preserving_Method_2015_CVPR_supplemental.pdfhttp://ww...

2019-12-30 20:15:14 325

原创线性卡尔曼滤波KF

线性卡尔曼滤波KFclear;clc;N=100;Z=(1:N);%观测值noise=randn(1,N);%mean=0,方差为1的高斯噪声Z=Z+noise;X=[0;0];%初始状态P=[1 0; 0 1];%状态协方差矩阵F=[1 1; 0 1];%状态转移矩阵Q=[0.0001 0; 0 0.0001];%状态转移协方差矩阵0.0001 0; 0 0.0001...

2019-12-21 20:00:30 245

转载 ubuntu安装好matlab后键盘复制粘贴快捷键不能使用解决办法

ref:https://blog.csdn.net/majinlei121/article/details/78837513ubuntu系统下安装好matlab后默认是不能使用键盘的复制粘贴快捷键的，解决方法如下：打开matlab，在主页里点击 HOME/preferences左栏找键盘/keyboard 点开键盘点击快捷方式/shortcuts 在右边活动设置/Acti...

2019-12-16 13:54:12 1320

原创 c++ 阻止拷贝构造与拷贝赋值copy constructor & copy assignment operator

ref: C++ primerstruct NoCopy { NoCopy() = default; NoCopy(const NoCopy&) = delete; NoCopy& operator=(const NoCopy&) = delete; ~NoCopy() = default;};move constructor...

2019-12-13 15:06:38 280

原创 Ubuntu下查看二进制文件的方法

//打开文件$ vim -b your_binary_file//在命令行模式输入命令$ :%!xdd -g 1

2019-12-12 17:38:12 1935 6

转载 PatchELF 修改linux下elf文件library搜索路径runpath

ref:https://blog.csdn.net/force_eagle/article/details/48263365Source==>http://nixos.org/patchelf.htmlsudo apt install patchelf修改前readelf -d cc1Dynamic section at offset 0xd49728 contain...

2019-12-11 11:49:17 1594

转载 C++中typename关键字的使用方法和注意事项

ref:https://blog.csdn.net/vanturman/article/details/80269081起因近日，看到这样一行代码：typedef typename __type_traits<T>::has_trivial_destructor trivial_destructor;虽说已经有多年C++经验，但上面这短短一行代码却看得我头皮发麻。看...

2019-12-06 15:09:21 373

转载 CMAKE和RPATH

什么是RPATH?在Linux环境下，使用动态链接的程序在运行时会自动链接ld.so这个库(OS X上是dyld)，然后通过ld.so来查找链接其它的库。而RPATH就是编译的时候链接到执行文件的链接库路径。OS X在RPATH的设置上和Linux还是有点出入的，OS X的RPATH采用的是绝对路径。ld.so搜索路径的优先级是这样的：1.RPATH，编译链...

2019-11-29 18:29:12 481

转载 nm 命令输出项解析

ref:https://blog.csdn.net/USBdrivers/article/details/7928004Linux下的nm命令详解nm命令的输出包含三个部分：1 符号值。默认显示十六进制，也可以指定； 2 符号类型。小写表示是本地符号，大写表示全局符号(external); 3 符号名称。给个例子：00000000 b .bss00000000 d .data000...

2019-11-27 09:27:38 2055

原创 vim reg里面寄存器

如果你输入命令:reg 发现没有+这个寄存器，就安装吧参考这篇文章http://blog.sina.com.cn/s/blog_76550fd701019rol.html对于非GUI版本的vim，剪切板是不可用的，解决方案很简单，安装一下就是了：sudo apt-get installgvimubuntu 和mint默认安装的vim是不支持系统剪切、粘贴版的，需要执行以下安装：...

2019-11-22 13:55:40 720

转载 ubuntu下修复U盘并格式化

ref:http://ju.outofmemory.cn/entry/202389前一段时间U盘分区表被搞坏了，在Win7下没有太好的命令来修复，量产工具也是各种不给力，最后还是在ubuntu下搞定的。这里笔记下使用的工具吧：查看和修改分区fdisk：可以使用fdiks查看和修改分区，这里作者就是通过o命令来重置的分区表。cstriker1407@cstriker1407-x64...

2019-11-22 10:19:15 2669

转载 YUV格式图像基础

ref:https://www.jianshu.com/p/4f31bcc6da791.YUV基础yuv是一种类似rgb的颜色模型，起源于黑白和彩电的过渡时期。其中Y代表亮度，uv组合起来可以表示色度。yuv信息只有y的信息就足以显示黑白的图片，yuv和YCbCr表示相同的东西，且Cb严格对应U，Cr严格对应V，yuv和rgb可以通过固定公式进行转换。yuv转rgb:yuv转r...

2019-11-21 10:25:13 504

转载 The Accelerometer and Gyroscope

ref:https://www.instructables.com/id/Accelerometer-Gyro-Tutorial/Step 1: The AccelerometerTo understand this unit we'll start with the accelerometer. When thinking about accelerometers it is oft...

2019-11-19 19:01:08 1339

转载 Reading a IMU Without Kalman: The Complementary Filter

ref:http://www.pieter-jan.com/node/11https://github.com/GruffyPuffy/imutesthttps://dev.intelrealsense.com/docs/rs-motionhttps://github.com/IntelRealsense/librealsenseSubmitted by Pieter-Jan on...

2019-11-19 18:41:02 520

转载 gcc使用-Wl,-rpath解决so库版本冲突

ref:https://www.dyxmq.cn/linux/gcc-option-wl-rpath.html一、问题描述最近工作中遇到了一个问题：项目需要合入其他部门的模块，但是其中的一个共用共享库被更新了。因为项目很大，如果直接在我们的环境中替换更新这个库，很有可能会影响到其他模块。祖传的代码流传了差不多20年，涉及的模块也十分之多，贸然升级的风险很难评估。但是不替换这个库第三方模块...

2019-11-06 21:31:55 1692

转载 git tag的用法

ref:https://www.cnblogs.com/senlinyang/p/8527764.html创建taggit tag -a V1.2 -m 'release 1.2'上面的命令我们成功创建了本地一个版本 V1.2 ,并且添加了附注信息 'release 1.2'查看taggit tag要显示附注信息,我们需要用 show 指令来查看git show ...

2019-11-06 19:36:22 151

原创 AndroidManifest.xml

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?><manifest xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android" package="com.example.client"> <uses-permission android:name="androi...

2019-10-31 10:15:09 543

原创 android log

/*! * \file apilog.h * \brief api log. * * This work is from android studio. * * \author Hongjun Wang * \version 0.6 * \date 2019-02-16 */#ifndef AIETHAN_IMAGE_MESHAPILOG_H#define AIETHAN_...

2019-10-30 21:36:49 88

原创 android studio CMakeLists.txt

# For more information about using CMake with Android Studio, read the# documentation: https://d.android.com/studio/projects/add-native-code.html# Sets the minimum version of CMake required to bui...

2019-10-30 21:34:32 519

原创 android studio build.gradle

apply plugin: 'com.android.application'android { compileSdkVersion 29 buildToolsVersion "29.0.2" defaultConfig { applicationId "com.example.portraitclient" minSdkVersion...

2019-10-30 21:32:42 228 3

原创最近邻搜索算法flann Marius Muja and David G. Lowe

最近邻搜索算法flann repohttps://github.com/mariusmuja/flannhttp://www.qhull.org/

2019-10-21 10:38:36 278

原创 OpenMesh 8.0 android compile 交叉编译

/home/os/Android/Sdk/cmake/3.10.2.4988404/bin/cmake \-DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=/home/os/Android/Sdk/ndk/20.0.5594570/build/cmake/android.toolchain.cmake \-DEigen3_DIR=/usr/lib/cmake/eigen3 \-DANDROID_...

2019-10-18 10:52:38 328

转载计算几何----判断两矩形是否相交

转自：https://blog.csdn.net/liangzhaoyang1/article/details/51090689问题定义：给定两个边与坐标轴平行的矩形，分别由左上角与右下角两点指定（以此同时，我们可以用右上和左下的两个点来进行推出同样的结果。），即矩形(P1，P2)与(P3，P4)，判断两矩形是否相交。我的思路：如下图所示，首先求出P1与P3点在X方向较大值与Y方向较大值的...

2019-10-14 21:28:36 1195

原创 Linux多线程服务端编程

Linux多线程服务端编程使用muduo C++网络库https://vdisk.weibo.com/s/z9WvbkO4kQ81e

2019-10-13 21:35:53 241

原创 c++ 生成均匀分布与高斯分布

https://en.wikipedia.org/wiki/Marsaglia_polar_methodC++11 GNU GCC libstdc++'s implementation of std::normal_distribution uses the Marsaglia polar method, as quoted from hereinreference ceres solve...

2019-09-12 14:11:13 674

转载用googletest写单元测试

reference:https://cloud.tencent.com/developer/article/1449409对于稍微复杂些的测试用例，例如需要共享数据:class CHashTableTest : public ::testing::Test { protected: CHashTableTest():ht(100){ } vi...

2019-09-04 20:13:29 359