2020年06月_hjwang1

12月 11月 10月 09月 08月 07月 06月 05月 04月 03月 02月 01月

原创姿态系统的动力学方程and Mahony filter

// Rate of change of quaternion from gyroscopeqDot1 = 0.5f * (-q1 * gx - q2 * gy - q3 * gz);qDot2 = 0.5f * (q0 * gx + q2 * gz - q3 * gy);qDot3 = 0.5f * (q0 * gy - q1 * gz + q3 * gx);qDot4 = 0.5f * (q0 * gz + q1 * gy - q2 * gx);

2020-06-29 17:49:01 916

原创 BOSCH BMI055 惯性测量装置

ref:http://www.hqchip.com/gongsi/newinfo_3273.html

2020-06-29 17:40:02 1390

转载浅谈陀螺仪和加速度计的互补滤波

ref:https://blog.csdn.net/zhaojun1204/article/details/52790697结合加速度计和陀螺仪的平衡解决方案首先通过ADC采样，读出陀螺仪和编码器的电压值，并将其转化为可用单位：1.偏移（offset）：让陀螺仪静止，加速度计保持水平并静止，这时候读到电压值，就是偏移值。如果读数不稳定，取平均值即可。2.转换系数（scale):传感器输出电压值乘以系数，得到我们想要的单位，这个系数可以在传感器的数据手册（datasheet）中找到。关于加速度计根

2020-06-29 15:10:26 3528 1

转载 IMU Data Fusing: Complementary, Kalman, and Mahony Filter

ref:http://www.olliw.eu/2013/imu-data-fusing/Mahony’s Filter in Quaternion Form as Implemented by Madgwick (code: madgwick_algorithm_c.zip)Madgwick’s 6DOF IMU Filter (wo gyro drift correction) (code: madgwick_algorithm_c.zip)

2020-06-29 14:40:35 391

转载 IMU姿态融合（MPU9250从校正到滤波步骤）

ref:https://blog.csdn.net/u013236946/article/details/72934934一、动机MPU9250包括三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计。因为加速度/磁力计具有高频噪声（需要低通滤波），将加速度/磁力计的信号看成是音频信号，它们的信号会有很多“毛刺“，也就是说它们的瞬时值不够精确，解算出来的姿态会震荡，但长期来看姿态方向是对的。而陀螺仪具有低频噪声（需要高通滤波），即每个时刻的得到的角速度是比较精确的，使用积分就能得到旋转角度（姿态），但是积分会累积误

2020-06-24 18:32:51 8319 7

转载 Android Sensor 传感器总结

ref:https://www.jianshu.com/p/8440a5897944https://developer.android.google.cn/guide/topics/sensors/Android Sensor Framework 概览关于Android 传感器坐标与读数的进一步讨论1. 传感器分类Android平台支持三个大类的传感器Motion sensors（运动传感器）这些传感器测量加速力，并沿三个轴的旋转力。此类别包括加速度计，重力感应器，陀螺仪和旋转

2020-06-24 18:05:18 4545

转载 IMU中地磁计的椭球面拟合标定法与C++实现

ref:https://blog.csdn.net/u011070641/article/details/49851481概述imu中的地磁计（准确的说是电子罗盘）用来在数据融合中提供方向信息，卫星上的地磁计的标定除了要去除各种软铁，硬铁干扰的影响外还需要准确的计算三个方向的比例系数，而在imu中往往只需要计算heading，heading的计算只与当地水平坐标系(local horizontal frame)下的x，y方向磁力值的比例有关。故相对与通常的最大最小值标定如下说明的椭球面拟合方法可以矫

2020-06-23 14:03:57 921

原创 C++矩阵库 Eigen 快速入门

ref:http://eigen.tuxfamily.org/dox/AsciiQuickReference.txt// A simple quickref for Eigen. Add anything that's missing.// Main author: Keir Mierle#include <Eigen/Dense>Matrix<double, 3, 3> A; // Fixed rows and cols. Same as

2020-06-19 19:47:41 598

转载 IMU之磁力计校准&地磁场&计算磁航向

ref:https://blog.csdn.net/wuwuku123/article/details/105699482导航坐标系：东-北-天载体坐标系：右-前-上欧拉角定义：3-1-2旋转，（航向角-俯仰角-滚转角）；航向角北偏西为正，范围【-pi pi】；俯仰角，运载体抬头时角度定义为正，角度范围-90° ～90° ；横滚角，运载体向右倾斜时角度定义为正，角度范围-180° ～180°重力矢量和地球自转角速度在地理坐标系下：一、地磁场1、...

2020-06-18 18:42:29 6839 3

转载大疆无人机飞控系统的原理、组成及各传感器的作用

ref:https://blog.csdn.net/weixin_42229404/article/details/81318779以前，搞无人机的十个人有八个是航空、气动、机械出身，更多考虑的是如何让飞机稳定飞起来、飞得更快、飞得更高。如今，随着芯片、人工智能、大数据技术的发展，无人机开始了智能化、终端化、集群化的趋势，大批自动化、机械电子、信息工程、微电子的专业人材投入到了无人机研发大潮中，几年的时间让无人机从远离人们视野的军事应用飞入了寻常百姓家、让门外汉可以短暂的学习也能稳定可靠的飞行娱乐。不可

2020-06-17 20:00:38 7339

原创 Image Alignment and Stitching A Tutorial

ref:https://tongtianta.site/paper/57879https://tongtianta.site/paper/57873https://tongtianta.site/paper/22703https://tongtianta.site/paper/57851论文：http://static.tongtianta.site/paper_pdf/ae57194c-e979-11e9-a0f3-00163e08bb86.pdfRichard Szeliski

2020-06-15 15:12:21 992

原创 Eigen中四元数Quaterniond的初始

Quaterniond的初始Eigen::Quaterniond q1(w, x, y, z);// 第一种方式Eigen::Quaterniond q2(Vector4d(x, y, z, w));// 第二种方式Eigen::Quaterniond q2(Matrix3d(R));// 第三种方式以上两种方式是不同的，在Quaternion内部的保存中，虚部在前，实部在后，如果以第一种方式构造四元数，则实部是w，虚部是[x,y,z]；对于第二种方式，则实部是w，虚部是[x,y

2020-06-14 22:12:46 26076

转载 Android中SensorManager.getRotationMatrix函数原理解释

SensorManager是Android中的一个类，其有一个函数getRotationMatrix，可以计算出旋转矩阵，进而通过getOrientation求得设备的方向（航向角、俯仰角、横滚角）。函数getRotationMatrix的源码如下所示，源码中虽然对该函数整体进行了解释，但是对代码中各个参数的计算没有说明，如为什么加速度的数值要和磁力计的数值做差乘。在网上各种搜索后，找到一段老外对这个问题的英文解释，很好的回答了上述问题。大意翻译（包括自己的理解）如下：加速度数值和磁力计数值均是向量，手机水

2020-06-14 21:24:18 952