最优状态估计 学习笔记

1.P和K的计算不取决于测量值y，仅仅取决于系统参数F、H、Q和R。这意味着K可以在系统运行前计算。当系统实时运行时，仅需要实时计算x，K的计算可以在实际运行中通过预先计算并保存。此外，滤波器的工作性能可以在实际运行前被评估。这是因为代表滤波器的估值准确度的P不取决于测量值，可以脱机计算。但非线性系统的滤波增益和协方差一般来讲不能脱机计算，因为他们取决于测量值。