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RSS订阅原创 Aerodynamics 学习笔记
飞机的设计旨在实现与非升力物体截然不同的前向飞行时的充分升力。这一目标主要通过主翼的设计来实现，主翼的特性决定了飞机空气动力学系数的变化。通常的做法是先研究翼型截面的空气动力学特性，再将其推广到飞机整体。
2025-12-12 14:34:07
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原创 电控系统 学习笔记
纯电压控制电压控制算法从位置传感器读取角度a，从用户获取目标Uq电压值，并使用FOC算法为电机设定适当的Ua， Ub和Uc电压。FOC算法确保这些电压在电机转子中产生的磁力与电机的永磁场恰好有90度偏移，从而保证转矩最大，这称为换向。纯电压控制假设电机中产生的转矩（与电流I = k \tau成正比）与用户设定的电压Uq成正比。最大转矩对应的最大Uq受电源可输入电压限制，最小转矩就是Uq = 0。这种力矩控制方法设置最简单、最快捷，它不以任何方式限制电流!
2024-06-20 10:21:04
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原创 云台 学习笔记
云台控制，控制电机角速度设三个电机角速度为：相机的机体角速度为：pitch轴电机对相机角速度的影响pitch轴在相机坐标系的投影roll轴电机对相机角速度的影响roll轴在相机坐标系的投影yaw轴电机对相机角速度的影响yaw轴在相机坐标系的投影.....................
2022-02-24 10:14:24
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原创 空速计 学习笔记
1.空气密度：其表示符号为ρ（希腊语：rho），表示每单位体积空气的质量。空气密度通常会随着气压，温度，湿度的变化而变化。在1013.25 hPa和15°C时，空气的密度大约为 1.225 kg/m³ 。
2021-12-03 14:52:21
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原创 imu 学习笔记
1.温度重复性：衡量在同一温度下面，零偏的变化。同一温度下不同时刻他的bias是否一致2.温度最大漂移：衡量在不同温度下，零偏变化的最大范围3.温度变化斜率：比如温度变化10摄氏度，角速度bias会漂移多少...
2021-11-07 17:35:54
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原创 control theory 学习笔记
1.基本控制问题/任务：镇定(stabilization)、跟踪(tracking)、扰动抑制(disturbance rejection)
2021-05-13 16:07:37
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原创 pixhawk 学习笔记
1.pixhawk4硬件：Main FMU Processor: STM32F765 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB memory, 512KB RAM IO Processor: STM32F100 32 Bit Arm® Cortex®-M3, 24MHz, 8KB SRAM On-board sensors: Accel/Gyro: ICM-20689 Accel/Gyro: BMI055 Magnetometer: IST8310
2021-03-30 18:39:39
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原创 Nonlinear Complementary Filters on the Special Orthogonal Group 学习笔记
计表示矩阵空间中的反对称映射运算
2021-03-18 11:31:03
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原创 filter 学习笔记
说在前面：低通滤波器的本质是微分方程，通过“变化”来改变信号，从而得到我们想要的信号巴特沃斯低通滤波器的设计步骤：1.选择滤波器阶数，写出归一化的系统函数；2.选择数字截止频率3.计算模拟截止频率...
2021-01-13 10:50:01
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原创 state estimation 学习笔记
1.坐标系：在进行算法设计时，第一步就是确定坐标系，一般来说，要确定的有两个坐标系，一个是世界坐标系，一个是机体坐标系。在读shen的博士论文时，发现论文里面并没有明确说明世界坐标系具体的朝向，只是具体“静止”的特性，以及z轴和地面垂直这一约束。在看北航ppt时，ppt里对世界坐标系的定义是这样子的：地球固联坐标系用于研究多旋翼飞行器相对于地面的运动状态，确定机体的空间位置坐标。它忽略地球曲率，即将地球表面假设成一张平面。通常以多旋翼起飞位置或者地心作为坐标原点 。先让x轴在水平面内指向某一方向
2020-10-30 17:52:52
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原创 matlab/simulink 学习笔记
1.close all：关闭所有的Figure窗口；2.clear：清除工作空间的所有变量；3.eye(n)：返回n*n单位矩阵；
2020-05-20 23:27:25
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原创 LaTeX 学习笔记
1.\documentclass{ctexart}：写中文的时候使用文档类ctexart2.\usepackage{amssymb}和\usepackage{amsmath}：这两个宏包涉及到数学公式，必须包含3.\usepackage{cite}：cite包引用参考文献4.\pagestyle{plain}：去掉页眉5.\date{}：去掉时间6.\cite{}：引用参考文献...
2020-01-04 21:13:22
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原创 C/C++/嵌入式/git/python/ROS/linux 学习笔记
112.cpu使用率：操作系统运行时是不断在不同的任务间进行切换，而驱动这一调度过程是通过系统tick来驱动的，即每产生一次系统tick则检查一下当前正在运行的任务的环境判断是否需要切换任务，即调度，如果需要，则触发PendSV，通过在PendSV中断调用vTaskSwitchContext()函数来实现任务的调度。消息队列提供了异步的通信协议，每一个贮列中的纪录包含详细说明的资料，包含发生的时间，输入设备的种类，以及特定的输入参数，也就是说：消息的发送者和接收者不需要同时与消息队列交互。
2019-12-08 16:41:37
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空空如也
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