Q&A | SWCF2022 笔记：GNSS模拟赋能汽车HIL测试

2022年度SWCF卫星通信与仿真测试研讨会正在进行中，精彩演讲：GNSS模拟赋能汽车HIL测试，感谢大家的观看与支持！收到一些粉丝的技术问题，我们汇总了热点问题并请讲师详细解答，在此整理分享给大家！

主题：GNSS模拟赋能汽车HIL测试

什么是汽车HIL

1. HIL组成
2. HIL架构
3. HIL的优势

什么是GNSS模拟器

1. GNSS定位技术
2. GNSS模拟器作用
3. GNSS模拟器架构
4. GNSS模拟器功能

GNSS模拟如何赋能自动驾驶HIL测试？

1. HIL中GNSS模拟的基本架构
2. GNSS模拟器应用于HIL的方案
3. HIL中GNSS部分存在的问题
4. 解决方案

技术问题及详细解答

Q：这个软件定义的GNSS模拟器有干扰欺骗功能吗，可以模拟多径衰落吗？

A：有的，有专门模拟干扰欺骗的模块，可以添加欺骗发射器，在欺骗发射器中配置GNSS信号。可以模拟多径衰落，可以手动输入每条路径或者回波，并且可以控制4个基本属性：伪距偏移、功率损耗、多普勒频移和载波相位偏移。

Q：基准站给流动站发送的信息是什么？

A：大家都知道RTK技术中有两种方法，修正法和差分法，我们所用的就是差分法，是以RTCM的格式发送差分电文给流动站进行差分运算。

Q：多个实例之间怎么同步？

A：通过主从的设置，当主机收到ArmPPS命令时，它会自动将命令转发给从机，每个实例开始硬件初始化过程。

Q：T的这个时间是如何设置的？

A：T的设置也像引擎延迟一样，是我们自己设置的，T值太大或太小都可能影响到我们的外推轨迹。如果T值设置太大的话，我们外推曲线的收敛就会比较缓慢，T值设置太小，那么轨迹就会快速收敛。但是我们同样也可以在模拟器的性能界面上观察T的值是否和HIL客户端的轨迹采样率匹配良好，从而设置最优T值。

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