康谋技术 | 自动驾驶：揭秘高精度时间同步技术（二）

在自动驾驶中，对车辆外界环境进行感知需要用到很多传感器的数据（Lidar，Camera，GPS/IMU），如果计算中心接收到的各传感器消息时间不统一，则会造成例如障碍物识别不准等问题。

为了对各类传感器进行高精度的时间同步，可以分为几部分内容：统一时钟源，硬件同步，软件同步。

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目录

一、统一时钟源

二、时间戳误差

三、硬件同步

四、软件同步

作者介绍

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一、统一时钟源

在构建自动驾驶的时间同步架构时，我们面临着一个核心问题：如何确保系统中各个传感器的时间基准一致？由于每个传感器可能拥有自己的内部时钟，而这些时钟之间可能存在微小的频率差异，即所谓的“钟漂”。这些差异随时间累积，会导致各传感器时间基准的不一致。

为了解决这一问题，引入了统一时钟源的概念。统一时钟源的作用是提供一个所有传感器都遵循的共同时间参考，如图1所示。

图1：统一时钟源

 统一时钟源有两种常见方式：一种是基于GPS的“PPS+NMEA”，另一种是基于以太网的IEEE 1588/802.1AS（PTP/gPTP）时钟同步协议。关于两种时钟源同步方式可查看上篇文章：自动驾驶：揭秘高精度时间同步技术（一）。