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RSS订阅原创 大话设计模式学习笔记
设计模式的一些原则单一职责原则（SRP）： 就一个类而言，应该仅有一个引起它变化的原因。 为什么要： 如果一个类承担的职责过多，就等于把这些职责耦合在一起，一个职责的变化可能会削弱或者抑制这个类完成其他职责的能力。这种耦合会导致脆弱的设计，当变化发生时，设计会遭受意想不到的破坏。 怎么去做： 软件设计真正要做的许多内容，就是发现职责并把那些职责相互分离，判断是否应该分离出类来，就是如果你能
2017-05-01 15:57:49
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原创 MEMS惯性传感器的性能及校准
前言MEMS技术的惯性传感器应用广泛，如汽车的辅助系统、手机、运动手表手环和现在赤手可热的无人机；给我们生活更加的安全并多彩。 现在的无人机普遍使用的IMU（惯性导航单元）该系统有三个加速度传感器与三个角速度传感器（陀螺）组成，加速度计用来感受飞机相对于地垂线的加速度分量，陀螺仪用来感知飞机的角速率变化；通过算法融合来计算出飞行器姿态，也用来进行航位推算。 了解MEMS的加速度计和陀螺仪的原理和
2017-03-19 11:31:20
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原创 优秀到不能被忽视读书笔记
被推荐《优秀到不能被忽视》这本书，正好自己这段时间相当迷茫。因为这样那样的一些原因苦恼希望能找到一个答案来帮我走出这个思维困局。买了这本书正好过年就当过年无聊时候的读物。 这本书的作者卡尔.纽波特是麻省理工学院计算机科学博士，乔治城大学计算机科学的副教授。他主要阐述论证了应该正确地工作然后找到自己的激情的方法，以及反对盲目追求自己的激情。下图是我概括的本书的思维导图： 本书分为四个大的规则：
2017-02-05 11:28:25
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原创 pixhawk软件分析之代码框架与文件结构
pixhawk软件分析之代码框架与文件结构本文是在pixhawk的V1.4.1的代码基础上进行分析，更新的版本的代码目录的结构可能会有一些不同，毕竟pixhawk的代码版本更新是比较活跃的。 下图是px4的设计思想： 从图中可以看出上层的功能模块程序和下层的驱动程序分离，通过uORB进行数据之间的通讯，而Nuttx只是进行任务的管理和系统的维护。这样能够给驱动或功能的修改和添加，或实现跨平台
2016-08-30 15:51:28
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原创 pxhawk软件分析之伺服控制
首先对于pxhawk的伺服控制主要会包括下面这些文件：启动文件：在init.d下面的rcS、rc.interface和下面的一些机型的配置文件，在mixers文件夹下的配置文件C与c++代码文件：fmu.cpp、px4fmu_pwm_servo.c、drv_pwm_servo.c、pwm.c、mixer.cpp、以及在src/modules/systemlib下面的库文件夹mixer与pw
2016-08-29 21:21:30
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空空如也
空空如也
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