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加斯顿工程师的博客

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原创 基于 Flask Web 框架与 llama.cpp 推理引擎构建的本地 AI 智能对话助手

智能助手采用 Qwen3.5-2B GGUF 量化模型，通过 llama-cpp-python 实现纯 CPU 环境下的大语言模型推理，无需依赖云端服务即可完成文本生成、多轮对话等任务。系统以 Flask 提供 Web 服务接口，实现模型加载、会话管理和参数配置，并结合 waitress 提升运行稳定性。通过 llama.cpp 高效推理框架降低资源占用，使大模型能够在个人电脑和离线环境中运行。支持上下文管理、推理参数调整、人设与回复逻辑设定以及输出内容优化，可过滤模型思考过程，仅保留最终结果。同时支持 P

2026-08-06 01:20:37 57

原创 基于Flask开发的文件共享系统

文件共享系统是基于 Flask 开发的轻量级局域网文件管理工具，通过 Web 界面完成文件上传、下载、增删及文件夹管理，打包为 exe 程序即可快速实现局域网内文件共享存储。

2026-08-04 20:57:15 25

原创 Windows系统中的Git基本操作命令使用教程

本教程系统梳理了基于 PowerShell 环境的 Git 仓库重建与 Gitee 远程协作全流程，涵盖从清除历史数据、重新初始化并提交代码，到关联远程仓库、处理无关历史合并及首次推送等核心操作；同时进一步讲解了版本标签的创建与发布，以及本地分支与远程追踪关系的建立，为开发者提供了一套从项目重置到规范化远程版本管理的完整实践指南。

2026-07-10 22:19:40 35

原创 Windows系统下载安装 Git 的详细教程

本文详细介绍了Windows系统下载安装Git的完整流程，包括从Git官方网站和阿里镜像下载安装包，逐步讲解安装向导中的各个设置选项，如安装路径、默认编辑器、行尾转换、终端模拟器等，并提供了每个步骤的截图和说明。安装完成后，博客还介绍了如何验证安装是否成功，以及如何配置Git的用户名和邮箱，确保可以正常使用Git进行版本控制。

2026-04-30 16:31:24 701

原创 Windows系统安装Node.js教程

本文档详细介绍了在Windows系统上安装Node.js的完整步骤，包括下载、安装和验证过程，帮助用户快速搭建Node.js开发环境。

2026-04-19 21:56:33 51

原创 STM32F103C8T6驱动LM393土壤湿度传感器模块程序

本程序基于 STM32F103C8T6 微控制器，驱动 LM393 土壤湿度传感器模块，实现土壤含水量的实时检测与数字状态输出。传感器通过 AO 模拟通道（PA0）和 DO 数字通道（PB1）与主控连接，系统采用 ADC1 进行 12 位精度采样，并对模拟信号进行 10 次平均滤波以抑制噪声。程序初始化时完成 ADC 时钟配置、校准及 GPIO 设置，支持通过板载电位器调节湿度阈值。模拟输出 AO 返回 0~4095 的原始 ADC 值（数值越大表示土壤越干燥），经转换后也可输出湿度百分比；数字输出 DO

2026-03-30 21:55:57 113

原创 国产开源大模型发布时间线

本文档按发布时间倒序梳理三大主流国产开源大模型（MiniMax、DeepSeek、Qwen）系列的关键版本，便于横向对比各阵营的技术演进脉络。

2026-03-29 23:35:54 917

原创 Windows系统使用Ollama本地化部署Qwen3.5-9B模型教程

在 Windows 系统上使用 Ollama 本地化部署 Qwen3.5-9B 大语言模型的教程，通过自定义安装路径实现灵活的磁盘空间管理。部署流程涵盖两种模型获取方式：一是通过魔塔社区下载 GGUF 格式量化模型，利用 Modelfile 配置文件执行命令完成本地模型构建；二是直接通过命令拉取官方仓库镜像。本教程适用于需要本地私有化部署，且对数据隐私有严格要求的 AI 应用场景。

2026-03-29 22:38:07 1851

原创 STM32F103C8T6驱动BMP280气压传感器模块程序

本程序基于 STM32F103C8T6 微控制器，驱动 Bosch BMP280 数字气压温度传感器，实现环境温度、大气压强的实时测量与海拔高度估算。传感器通过硬件 I²C 总线与主控通信，系统采用突发读取方式高效获取原始数据。初始化时执行芯片复位与 ID 校验，并配置过采样率、工作模式及滤波参数以提升测量稳定性。程序读取出厂校准系数，结合官方补偿算法对原始数据进行温度与压力修正，输出精确的℃与 hPa 物理量，并依据标准大气公式进一步解算相对海拔。该驱动代码简洁、精度可靠，适用于气象监测、高度计、无人机定

2026-03-25 00:03:14 98

原创 STM32F103C8T6驱动MPU6050姿态传感器程序

本程序基于 STM32F103C8T6 微控制器，用 MPU6050 六轴惯性测量单元（IMU） 作为核心传感器进行姿态感知与数据采集，实现对系统空间运动状态的实时检测与姿态估计。MPU6050 内部集成三轴加速度计与三轴陀螺仪，并内置数字运动处理单元（DMP），能够同时测量物体在三个方向上的线性加速度与角速度信息，通过内部 16 位 ADC 进行高精度数字化采样。传感器通过硬件方式的I²C总线与 STM32F103C8T6 微控制器进行通信，默认工作地址为 0x68，系统利用高速 I²C 读写机制周期性获

2026-03-11 00:13:15 72

原创 STM32F103C8T6驱动0.96寸OLED显示屏（7针脚SPI）程序

本程序基于 STM32F103C8T6 微控制器，构建了一套高效、稳定的 OLED 显示系统，用于驱动 0.96 英寸 128×64 像素 SSD1306 OLED 显示模块。系统主频运行于 72 MHz，利用软件模拟 4-wire SPI 模式接口实现高速数据传输，通过精确的时序控制与片选/数据命令分离设计，确保命令与显示数据的可靠分离与低误码率，为高对比度单色图形与文本显示提供坚实基础。系统在驱动层面采用硬件级 GPIO 位操作结合字节级 SPI 发送，避免软件延时带来的时序抖动，同时加入初始化复位序列

2026-02-28 23:09:53 110

原创 STM32F103C8T6驱动0.96寸OLED显示屏（4针脚IIC）程序

本程序基于 STM32F103C8T6 微控制器，构建了一套高效、稳定的 OLED 显示系统，用于驱动 0.96 英寸 128×64 像素 SSD1306 OLED 显示模块（I²C 接口版本）。系统主频运行于 72 MHz，利用软件模拟 I²C（bit-banging）协议实现可靠的串行通信，通过精确的起始/停止条件、字节发送时序控制与应答位忽略设计，确保命令与显示数据的低误码传输，为高对比度单色图形与文本显示提供坚实基础。系统在驱动层面采用 GPIO 开漏输出结合上拉电阻的经典 I²C 实现，避免硬件

2026-02-27 23:51:11 287

原创 STM32F103C8T6驱动RDS3115MG舵机程序

本程序基于 STM32F103C8T6 微控制器，构建了一套高精度、低抖动的 PWM 舵机控制系统，用于驱动 RDS3115MG 数字金属齿轮舵机。系统主频运行于 72 MHz，利用通用定时器 TIM3 进行硬件级 PWM 波形生成，通过精确的时基分频设计，将计数频率配置为 1 MHz，实现 1 μs 时间分辨率，为舵机角度控制提供高精度脉宽调制基础。系统在算法层面采用 32 位定点运算进行比例换算，避免浮点运算带来的效率损耗与精度抖动，同时加入角度限幅机制，防止越界驱动导致舵机堵转或机械冲击。整个 PWM

2026-02-25 21:10:35 101

原创 STM32F103C8T6驱动SRF05超声波测距传感器程序

本项目基于 STM32F103C8T6 微控制器，构建了一套高精度、实时性的超声波测距系统，用于驱动 SRF05 超声波测距传感器。系统采用72MHz主频运行，通过定时器实现1μs级时间分辨率，对ECHO脉冲宽度进行精确计时，从而计算声波往返传播时间，并完成厘米级距离换算。程序基于标准外设库 stm32f10x.h 构建，结合GPIO高速推挽输出与定时器计数机制，实现对TRIG触发信号的精确控制及对ECHO信号的稳定采集。同时加入超时保护机制，有效避免异常环境下的阻塞风险，增强系统鲁棒性与工程可靠性。

2026-02-24 22:39:53 90

原创 STM32F103C8T6驱动DHT11温湿度传感器程序

本程序基于 STM32F103C8T6 微控制器，通过 GPIO 模拟单总线通信时序实现对 DHT11 温湿度传感器的数据采集，主机采用拉低数据线的方式触发传感器启动，并通过检测高电平持续时间区分逻辑“0”和“1”，依次读取湿度和温度的整数数据及校验位，经过校验后将有效结果存入缓存数组，实现对环境温湿度的周期性测量与处理。

2026-01-28 19:56:47 187

原创 STM32F103C8T6驱动DS18B20温度传感器程序

本项目基于 STM32F103C8T6 微控制器，实现了对 DS18B20 单总线数字温度传感器的高精度、稳定驱动与实时温度采集。采用经典的 1-Wire 通信协议，通过 GPIO 精确模拟复位时序、读写时序及 ROM/暂存器操作指令，支持 Skip ROM 方式快速通信（适用于单传感器场景）。主程序以约 900ms 周期持续采集，实现稳定、可靠的环境温度感知，最终将原始数据转换为带符号的浮点温度值（℃）。

2026-01-25 22:48:18 170

原创 使用飞桨平台进行数据集管理教程

本教程详细介绍了如何在飞桨平台上高效管理数据集，支持公开和私有数据集的不同访问方式，特别是针对大文件数据集，节省本地空间。以图像超分辨率重建中的DF2K数据集为例进行演示，教程涵盖了数据集的创建、上传和下载完整流程。

2025-12-24 20:00:48 385

原创 图像超分辨率 — HAT训练及测试教程（Pytorch）

HAT是在2023年发表于CVPR的先进图像超分辨率模型，全称是 Hybrid Attention Transformer，中文可译为：混合注意力Transformer。它是由中科院和上海人工智能实验室的研究团队在2022年提出，HAT是在SwinIR的基础上进行改进，成功地将Transformer架构在图像超分辨率任务上的性能推上了一个新的高度，在一段时间内占据了多个主流超分Benchmark（如Set5, Set14, Urban100等）的榜首。它的核心思想是通过巧妙地融合通道注意力、自注意力等机制，

2025-12-22 22:18:11 524

原创 Windows系统文件夹图标个性化更改教程

本教程详细介绍了如何个性化更改Windows系统文件夹图标的完整流程，包括使用在线工具进行图片处理；使用Visual Studio 2022创建DLL项目；将生成的DLL文件作为自定义图标应用到文件夹上。整个教程涵盖了从素材准备到最终实现个性化文件夹图标的全过程。

2025-12-19 15:19:57 212

原创 解决 PyTorch 中 torch.meshgrid 的警告问题

本文介绍了在 PyTorch 2.9.1+cu130 中使用 torch.meshgrid 时出现的警告问题，指出未来版本将强制要求显式指定 indexing 参数，并提供了具体的修复方法。

2025-12-17 23:30:55 148

原创 自适应令牌交叉注意力机制图像超分辨率重建算法复现教程

ATDSR(Adaptive Token Dictionary Super Resolution)自适应令牌字典图像超分辨率重建算法，2024CVPR论文，在Pytorch下搭建，基于Transformer 和 Basicsr，重建结果优于 HAT。这篇文章中含有训练及测试教程，提供可以直接运行的源代码文件。

2025-12-16 00:16:59 109

原创 使用VsCode+GitCode+PicGo零成本搭建私人图片仓库（图床）教程

本文使用Vscode+GitCode+PicGo进行自制图床设计，可以实现图片的稳定托管。一共使用三种方法，分别是：1.Github+VsCode中的PicGo插件进行上传；2.GitCode+PicGo Core命令行上传；3.GitCode+PicGo软件上传。这三种方法可以根据自己的实际需求自行选择，均有详细的操作步骤。

2025-11-27 16:30:24 186

原创 离线环境下导出并安装python依赖包教程

将已安装的Python包导出为.whl文件，以便离线使用的方法。请确保下载的.whl文件与目标环境的操作系统（例如 Windows/Linux）、Python 版本及 CPU 架构（x86/x64/arm）一致，然后再在离线机器上安装。

2025-11-24 10:48:45 173

原创 Python网络编程调用CnOCR文字识别教程

本文介绍了在Windows系统中，使用 Python 和 CnOCR 库实现本地及网络化的 OCR 文字识别，包括安装、运行及 Flask 服务器搭建。

2025-10-19 23:39:13 109

原创 使用Psycopg2库编写SQL语言教程

使用 Psycopg2 库编写 SQL 语言的教程，主要分为查询语句和更新语句两个部分，并给出了一个代码框架示例。

2025-09-20 12:33:35 224

原创 Python调用DeepSeek V3开发MCP工具教程

使用Python调用DeepSeek V3开发基于SSE协议的MCP工具的教程。

2025-09-20 12:22:53 123

原创 打印机取消打印队列文件教程

如何清除打印机队列中的待打印文件？通过快捷键Win+R打开运行窗口，输入spool命令进入打印队列文件夹。然后打开PRINTERS子文件夹，删除里面的所有文件即可清空打印队列。这个方法简单快捷，能有效解决打印任务卡住或无法取消的问题。操作共分三步，无需复杂设置，适用于Windows系统快速清理打印缓存。

2025-08-15 10:29:44 273

原创 强化学习机器人路径规划——Sparrow复现

Sparrow是一个开源的移动机器人路径规划模拟器，重视模拟速度和轻量化，使用DDQN强化学习方法进行训练。本文在其基础上，增加了绘制训练曲线教程，并给出了自制地图文件，以实现在自己的地图上进行训练。

2025-04-27 12:44:58 438 1

原创 机器人抓取位姿检测——GRCN训练及测试教程（Pytorch）

这篇文章主要介绍了2020年IROS提出的一种名为GRCN的检测模型，给出了代码各部分的说明，并给出windows系统下可以直接复现的完整代码，包含Cornell数据集。

2025-04-27 09:56:09 391

原创 CLion编译器中配置ARM嵌入式开发环境教程

在Windows系统中，为提升开发效率和体验，将STM32的开发环境迁移到功能更为强大的集成开发环境CLion中。过程参考稚晖君，并进行适当补充，对配置过程中存在的问题进行解决并说明。文中有CLion开发STM32的例程，并在文末给出了用到的所有工具链的资源，方便配置。

2025-04-20 21:47:13 611

原创 Simulink中建立交流单项永磁同步电机模型教程

该模型通过数学公式进行理论推导，建立了完整的U型定子单相永磁同步电机的理论基础。随后在Simulink中构建了仿真模型，将理论转化为可操作的仿真形式，用于进一步验证和优化。

2025-04-19 11:07:56 131

原创 Ubuntu20.04修改屏幕分辨率

使用命令行语句修改屏幕分辨率，并解决 “xrandr: Configure crtc 0 failed” 报错。

2025-04-19 10:35:33 787

原创 连续系统PPO算法训练教程

使用gym中的环境，PPO算法进行训练，对参数以及环境进行说明，可将结果进行保存，包含完整的训练以及可视化的代码。

2025-04-19 10:26:58 127

原创 深度强化学习训练结果曲线绘制教程

使用python语言，只调用matplotlib库，绘制训练过程中保存的强化学习训练曲线。模仿经典论文中的训练曲线，多次训练取平均，并绘制出阴影区域。

2025-04-17 19:10:00 889

原创 四旋翼基础知识

四旋翼无人机学术研究所使用到的知识点。

2025-03-12 20:40:07 112

原创 电子信息硕士面试经验

回顾2024年秋招一些面试常见的问题，主要涉及软件开发和嵌入式部分内容。

2025-01-05 19:11:40 306

原创 Windows系统进行PX4固件编译教程

本文介绍了在Windows平台下编译四旋翼PX4固件的完整流程。

2025-01-05 18:31:16 654

原创 强化学习常用库的版本对应关系

本文介绍了pytorch强化学习框架和常用python库的对应关系。

2025-01-05 18:29:48 296

原创 CoppeliaSim和Python进行无人机联合仿真

CopeeliaSim和Python进行无人机轨迹跟踪联合仿真。首先建立起CoppeliaSim和Python的连接，其次在Python中生成轨迹，CoppeliaSim仿真环境中的无人机进行跟踪，并绘制出轨迹曲线，有每一步详细的教学。

2025-01-05 18:26:08 960 2

原创 Windows 11 配置gym、mujoco、mujoco-py环境教程

整理了windows11系统安装mujoco、mujoco_py、gym的教程以及报错解决方法。

2024-12-27 18:59:44 1840

LR900数传电台用户资料
LR900数传电台是微空科技研发设计并生产的一系列远距离数传电台，工作在890-915MHz频段，采用LoRa扩频与FHSS跳频技术，具有抗干扰能力强、高接收灵敏度等优点。它支持串口透传，兼容主流开源飞控和开源地面站软件，能够用于Ardupilot/PX4飞控与Mission planner/QGC等地面站软件的通信连接，也可用于RTK基站与移动站之间的数据通信。LR900数传电台有多个型号，如LR900-A、LR900-F、LR900-P等，最大发射功率分别为160mW、500mW、1000mW，最大透传速率在FHSS模式下行时，LR900-F和LR900-P可达3.2K Byte/s，最大串口单包长度分别为4K Byte和8K Byte。其通信接口为LVTTL（3.3V）串口和USB-Type-C，天线接口为SMA（外螺内孔），供电电压为4.5-5V，最大平均功耗从300mW到2W不等。

2025-07-31

四旋翼飞行轨迹跟踪控制Simulink文件
使用PID控制方法，进行四旋翼飞行轨迹跟踪控制仿真的Simulink文件，有可视化代码

2025-04-27

Quadrotor-PID.zip
整体采用PID控制方法，以内外环方式对四旋翼的位置和姿态进行控制，有绘图文件。

2025-04-27

开源的移动机器人路径规划模拟器Sparrow-V1.1.zip
Sparrow是一个开源的移动机器人路径规划模拟器，重视模拟速度和轻量化，使用DDQN强化学习方法进行训练。本资源在其基础上，增加了绘制训练曲线教程，并给出了自制地图文件，以实现在自己的地图上进行训练。

2025-04-27

基于深度学习的机器人抓取位姿检测模型
基于深度学习的机器人抓取位姿检测模型，GRCN网络，IROS2020开源的网络复现完整代码。

2025-04-26

单图像超分辨率重建领域的常用Set5数据集
单图像超分辨率重建领域的常用Set5数据集，包含原始图片，下采样图片，模糊图片。

2025-04-21

Python语言进行数据可视化在强化学习中的应用
通过四段Python代码示例，展示了数据可视化在强化学习领域的应用。首先，我们利用 `matplotlib` 和 `numpy` 库创建了热力图，直观地展示了数据值的分布情况。接着，通过时间序列图，我们可视化了奖励数据的变化趋势，包括原始奖励和中心化后的奖励，这有助于理解数据的动态特性。此外，我们还模拟了强化学习中的熵系数变化，通过图表展示了熵系数随时间的调整过程，这对于平衡探索和利用至关重要。最后，我们通过直方图和热力图展示了经验回放机制中的样本选择权重分布和样本选择频率，这有助于深入理解强化学习中如何通过重要性采样来调整样本权重。这些可视化技术不仅增强了我们对强化学习过程的理解，也为进一步的分析和建模提供了有力支持。

2025-04-21

使用Python查看Tensorboard生成训练文件的数据记录
这段代码的目的是从一个TensorBoard日志文件中读取和打印事件数据，特别是标量数据。 TensorBoard是TensorFlow的可视化工具，可以用来展示训练过程中的各种数据，如损失函数值、准确率等。

2025-04-21

使用Python进行强化学习奖励值归一化处理
在Pytorch框架下，进行奖励值归一化处理，并给出绘图代码。 这段Python代码使用NumPy和Matplotlib库来模拟和可视化两种不同策略下的奖励归一化值（G_t）随时间的变化趋势。

2025-04-21

C++编程使用动态规划思想解决烽火台问题
核心思想是动态规划，通过比较选择当前烽火台和不选择当前烽火台两种情况下的最大示警效果和，来决定是否选择当前烽火台。

2025-04-21

2024年秋招大厂计算机软件开发岗位笔试题型及解答
2024年秋招大厂计算机软件开发岗位笔试题型及解答，手机大厂软件开发真题，使用C++编写。

2025-04-21

CLion编译器中配置ARM嵌入式开发环境工具包.rar
CLion编译器中配置ARM嵌入式开发环境工具包，将STM32的开发环境迁移到功能更为强大的集成开发环境CLion中。

2025-04-20

CLion开发STM32F103C8T6例程
使用CLion进行STM32F103C8T开发的例程文件

2025-04-20

220V交流单相U型永磁同步电机Simulink模型
220V交流单相U型永磁同步电机Simulink模型

2025-04-19

PPO-Continuous.zip
使用gym中的环境，PPO算法进行训练，对参数以及环境进行说明，可将结果进行保存，包含完整的训练以及可视化的代码。

2025-04-18

富斯I6刷写10通道固件以及6通道原版中文固件
富斯I6刷写10通道固件以及6通道原版中文固件

2023-09-13

棋盘格标定板文件，PDF和VISIO文件，可进行打印，GP200-15-12×9
棋盘格标定板文件，PDF和VISIO文件，可进行打印，GP200-15-12×9

2022-12-15

ESPCN-Dataset，HDF5格式+png格式，T91数据集和Set5数据集
ESPCN-Dataset，HDF5格式+png格式，T91数据集和Set5数据集

2022-10-31

vscode配置插件.zip
vscode中的C++配置工具，libmpfr-4_jb51、mingw64_GCC8.1、mingw-get-setup文件

2022-08-22

RRT轨迹规划算法matlab程序
RRT轨迹规划算法matlab程序，附带规划地图，有使用说明文档。

2022-07-17

基于 Flask Web 框架与 llama.cpp 推理引擎构建的本地 AI 智能对话助手
智能助手采用 Qwen3.5-2B GGUF 量化模型，通过 llama-cpp-python 实现纯 CPU 环境下的大语言模型推理，无需依赖云端服务即可完成文本生成、多轮对话等任务。系统以 Flask 提供 Web 服务接口，实现模型加载、会话管理和参数配置，并结合 waitress 提升运行稳定性。通过 llama.cpp 高效推理框架降低资源占用，使大模型能够在个人电脑和离线环境中运行。支持上下文管理、推理参数调整、人设与回复逻辑设定以及输出内容优化，可过滤模型思考过程，仅保留最终结果。同时支持 PyInstaller 打包部署，实现模型与应用一体化运行，为构建轻量化、本地化人工智能大模型助手应用提供了一种可行方案。

2026-08-06

基于Web开发的文件共享系统v1.0
文件共享系统是基于 Flask 开发的轻量级局域网文件管理工具，通过 Web 界面完成文件上传、下载、增删及文件夹管理，打包为 exe 程序即可快速实现局域网内文件共享存储。

2026-08-04

STM32F103C8T6驱动LM393土壤湿度传感器模块程序
本程序基于 STM32F103C8T6 微控制器，驱动 LM393 土壤湿度传感器模块，实现土壤含水量的实时检测与数字状态输出。传感器通过 AO 模拟通道（PA0）和 DO 数字通道（PB1）与主控连接，系统采用 ADC1 进行 12 位精度采样，并对模拟信号进行 10 次平均滤波以抑制噪声。程序初始化时完成 ADC 时钟配置、校准及 GPIO 设置，支持通过板载电位器调节湿度阈值。模拟输出 AO 返回 0~4095 的原始 ADC 值（数值越大表示土壤越干燥），经转换后也可输出湿度百分比；数字输出 DO 经逻辑取反处理，当土壤湿润时返回 1，干燥时返回 0，方便直接用于自动浇水控制逻辑。该驱动代码结构清晰、集成度高，模拟与数字双路输出稳定可靠，适用于花园自动灌溉、家庭花盆智能控湿、农业温室及植物生长环境监测等嵌入式应用场景。

2026-03-30

STM32F103C8T6驱动BMP280气压传感器模块程序
本程序基于 STM32F103C8T6 微控制器，驱动 Bosch BMP280 数字气压温度传感器，实现环境温度、大气压强的实时测量与海拔高度估算。传感器通过硬件 I²C 总线与主控通信，系统采用突发读取方式高效获取原始数据。初始化时执行芯片复位与 ID 校验，并配置过采样率、工作模式及滤波参数以提升测量稳定性。程序读取出厂校准系数，结合官方补偿算法对原始数据进行温度与压力修正，输出精确的℃与 hPa 物理量，并依据标准大气公式进一步解算相对海拔。该驱动代码简洁、精度可靠，适用于气象监测、高度计、无人机定高等嵌入式应用。

2026-03-24

STM32F103C8T6驱动MPU6050姿态传感器程序
本程序基于 STM32F103C8T6 微控制器，用 MPU6050 六轴惯性测量单元（IMU） 作为核心传感器进行姿态感知与数据采集，实现对系统空间运动状态的实时检测与姿态估计。MPU6050 内部集成三轴加速度计与三轴陀螺仪，并内置数字运动处理单元（DMP），能够同时测量物体在三个方向上的线性加速度与角速度信息，通过内部 16 位 ADC 进行高精度数字化采样。传感器通过硬件方式的I²C总线与 STM32F103C8T6 微控制器进行通信，默认工作地址为 0x68，系统利用高速 I²C 读写机制周期性获取加速度与角速度原始数据，并在主控制器中进行滤波与姿态解算，从而获得稳定的 Pitch、Roll 姿态角信息。在系统实现过程中，通过对 MPU6050 进行寄存器级初始化配置，包括电源管理、采样率分频、数字低通滤波器（DLPF）以及量程范围设置，使传感器在兼顾响应速度与测量精度的条件下稳定工作。为了提升姿态计算的稳定性与抗噪声能力，系统结合加速度计与陀螺仪数据进行融合处理，有效抑制高频噪声与陀螺漂移带来的误差。最终计算得到的姿态角数据可实时输出至 OLED 显示模块进行可视化展示，实现系统姿态状态的直观监测。

2026-03-11

STM32F103C8T6驱动0.96寸OLED显示屏（7针脚SPI）程序
本程序基于 STM32F103C8T6 微控制器，构建了一套高效、稳定的 OLED 显示系统，用于驱动 0.96 英寸 128×64 像素 SSD1306 OLED 显示模块。系统主频运行于 72 MHz，利用软件模拟 4-wire SPI 模式接口实现高速数据传输，通过精确的时序控制与片选/数据命令分离设计，确保命令与显示数据的可靠分离与低误码率，为高对比度单色图形与文本显示提供坚实基础。系统在驱动层面采用硬件级 GPIO 位操作结合字节级 SPI 发送，避免软件延时带来的时序抖动，同时加入初始化复位序列与全屏清屏机制，防止上电残影或显示偏移导致的画面异常。整个显示刷新过程完全由底层 SPI 自动完成，避免轮询或中断嵌套方式带来的 CPU 占用与潜在干扰，大幅提升显示稳定性、抗干扰能力与功耗表现，支持实时文本、数字、符号的高精度渲染，适用于仪表、状态监控、人机交互等嵌入式应用场景。

2026-02-28

STM32F103C8T6驱动0.96寸OLED显示屏（4针脚IIC）程序
本程序基于 STM32F103C8T6 微控制器，构建了一套高效、稳定的 OLED 显示系统，用于驱动 0.96 英寸 128×64 像素 SSD1306 OLED 显示模块（I²C 接口版本）。系统主频运行于 72 MHz，利用软件模拟 I²C（bit-banging）协议实现可靠的串行通信，通过精确的起始/停止条件、字节发送时序控制与应答位忽略设计，确保命令与显示数据的低误码传输，为高对比度单色图形与文本显示提供坚实基础。系统在驱动层面采用 GPIO 开漏输出结合上拉电阻的经典 I²C 实现，避免硬件 I²C 外设配置复杂性与潜在总线冲突。整个显示刷新过程完全由底层 I²C 字节级发送自动完成，避免中断嵌套或轮询延时带来的 CPU 占用与时序抖动，大幅提升显示稳定性、抗干扰能力与低功耗表现，支持实时文本、数字、符号的高精度渲染，适用于仪表显示、传感器数据监控、人机交互界面等嵌入式应用场景。

2026-02-27

STM32F103C8T6驱动RDS3115MG舵机程序
Keil单片机开发入门项目，本程序基于 STM32F103C8T6 微控制器，构建了一套高精度、低抖动的 PWM 舵机控制系统，用于驱动 RDS3115MG 数字金属齿轮舵机。系统主频运行于 72 MHz，利用通用定时器 TIM3 进行硬件级 PWM 波形生成，通过精确的时基分频设计，将计数频率配置为 1 MHz，实现 1 μs 时间分辨率，为舵机角度控制提供高精度脉宽调制基础。系统在算法层面采用 32 位定点运算进行比例换算，避免浮点运算带来的效率损耗与精度抖动，同时加入角度限幅机制，防止越界驱动导致舵机堵转或机械冲击。整个 PWM 生成过程完全由硬件定时器自动输出，避免软件延时方式带来的时序不确定性，大幅提升信号稳定性与抗干扰能力。

2026-02-25

STM32F103C8T6驱动SRF05超声波测距传感器程序
本项目基于 STM32F103C8T6 微控制器，构建了一套高精度、实时性的超声波测距系统，用于驱动 SRF05 超声波测距传感器。系统采用72MHz主频运行，通过定时器实现1μs级时间分辨率，对ECHO脉冲宽度进行精确计时，从而计算声波往返传播时间，并完成厘米级距离换算。程序基于标准外设库 stm32f10x.h 构建，结合GPIO高速推挽输出与定时器计数机制，实现对TRIG触发信号的精确控制及对ECHO信号的稳定采集。同时加入超时保护机制，有效避免异常环境下的阻塞风险，增强系统鲁棒性与工程可靠性。

2026-02-24

嵌入式硬件-温湿度传感器-DHT11
本程序基于 STM32F103C8T6 微控制器，通过 GPIO 模拟单总线通信时序实现对 DHT11 温湿度传感器的数据采集，主机采用拉低数据线的方式触发传感器启动，并通过检测高电平持续时间区分逻辑“0”和“1”，依次读取湿度和温度的整数数据及校验位，经过校验后将有效结果存入缓存数组，实现对环境温湿度的周期性测量与处理。

2026-01-27

嵌入式硬件-温度传感器数据采集-DS18B20
基于 STM32F103C8T6 微控制器，实现了对 DS18B20 单总线数字温度传感器的高精度、稳定驱动与实时温度采集。采用经典的 1-Wire 通信协议，通过 GPIO 精确模拟复位时序、读写时序及 ROM/暂存器操作指令，支持 Skip ROM 方式快速通信（适用于单传感器场景）。主程序以约 900ms 周期持续采集，实现稳定、可靠的环境温度感知，最终将原始数据转换为带符号的浮点温度值（℃）。

2026-01-25

opencv+python实现暗通道去雾
计算机视觉图像识别实战项目，实现了一套基于暗通道先验理论的完整单幅图像去雾系统，通过 min_filter_gray 与 guided_filter 提取暗通道特征并估算大气光照与透射率图，再利用物理模型反向恢复出清晰场景，支持可选的伽马校正以优化视觉效果，同时提供 save_comparison_figure 自动生成并保存原图、暗通道图与去雾结果的对比图，便于直观评估；整套流程支持参数可调与批量处理，能够从雾天退化图像中有效恢复细节与色彩，最终输出高质量去雾图像及分析图表，适用于实际场景的图像清晰化任务。

2025-12-15

Arduino主控六自由度工业机器人硬件及代码.zip
以Arduino Mega 2560为核心控制器，驱动6台伺服/步进电机完成多关节协调运动的轻型串联机械臂。硬件方面，主控板通过数字I/O与ST-6600等驱动器连接，输出脉冲+方向信号；同时接入限位开关、超声波测距等传感器，实现回零与安全防护；电源模块将220 V交流转为5 V/24 V直流，分别给控制器和电机供电。软件方面，在Arduino IDE中编写C++代码，先利用正/逆运动学算法（D-H法）把目标位姿解算为6个关节角，再用PWM或定时中断发送脉冲串，配合闭环反馈实现位置伺服；上层可通过蓝牙、RS485或USB接收示教盒/安卓APP的指令，完成点位、轨迹及力控模式切换。整套方案结构紧凑、成本低廉，适合教学、轻载分拣与写字绘图等柔性化应用。

2025-12-04

Ardupilot固件源代码和编译文件.zip
在无人机开发领域，ArduPilot 是一个功能强大且高度可扩展的开源飞控系统，其核心固件采用 C++ 语言编写，运行于多种硬件平台（如 Pixhawk 系列飞控）。编译 ArduPilot 飞控固件的过程本质上是将基于 C++ 构建的飞行控制逻辑代码（包括姿态估计、导航算法、控制律、传感器驱动等模块）通过交叉编译工具链转化为目标硬件可执行的二进制文件。该程序结构采用面向对象设计，利用 C++ 的封装性和模块化特性，实现了多飞行器类型（固定翼、多旋翼、垂直起降等）的统一架构管理。开发者通常在 Linux 或 Windows（通过 WSL 或 Cygwin）环境下，使用 waf 构建系统执行编译命令（如 ./waf configure --board pixhawk4 和 ./waf build），调用 ARM GCC 编译器将 C++ 源码高效编译为嵌入式固件。在 Dify Hackathon 创意赛中，掌握 ArduPilot 固件的编译流程，有助于参赛者快速集成自定义算法（如 AI 决策模块、视觉导航逻辑），实现“AI + 飞控”的深度融合，为智能无人机应用提供底层支持。

2025-08-10

六自由度机械臂固定时间神经网络轨迹跟踪控制代码（Simulink）.zip
在蓝桥杯全国软件和信息技术专业人才大赛中，智能机器人赛道常涉及高精度运动控制算法的设计与实现。为提升六自由度机械臂在复杂环境下的轨迹跟踪性能，本文基于固定时间滑模控制理论，采用Matlab编写了鲁棒性强、收敛速度快的轨迹跟踪控制程序。该程序通过设计固定时间收敛的滑模面，结合非线性切换项有效抑制了系统外部扰动与参数不确定性，实现了机械臂末端执行器在有限时间内对期望轨迹的高精度跟踪。Matlab仿真中利用Robotics System Toolbox构建机械臂动力学模型，通过ODE45求解器实时更新关节状态，并引入Lyapunov函数验证系统稳定性。该方案响应迅速、超调小，符合蓝桥杯对算法创新性与工程实用性的双重考察要求，为参赛队伍提供了高效可靠的控制策略参考。

2025-08-09

PX4.Windows.Cygwin.Toolchain.0.8.zip
PX4.Windows.Cygwin.Toolchain.0.8 是专为在 Windows 平台上开发 PX4 飞控固件而设计的一套集成编译工具链，基于 Cygwin 环境，封装了 GCC 编译器、Ninja 构建系统、CMake 等关键工具，使开发者无需依赖 Linux 或虚拟机即可在本地高效编译和调试 PX4 开源飞控代码。在 Dify Hackathon 创意赛中，参赛团队若致力于开发智能无人机边缘计算应用或结合大模型驱动的自主飞行决策系统，该工具链可显著降低开发环境搭建门槛，提升开发效率。通过快速部署 PX4 固件，团队能够将更多精力集中于高阶功能创新，如融合 Dify 平台的 AI 工作流实现自然语言指令解析、任务规划与飞行控制联动，从而打造具备语义理解能力的下一代智能无人机原型，充分体现“AI + 硬件”在 Hackathon 中的技术融合潜力。

2025-08-09

四旋翼无人机飞行日志.zip
四旋翼无人机飞行日志，.mat格式，包含悬停、抗扰、轨迹跟踪的数据，使用mission planner记录。

2025-07-31

Intel D435i相机机械臂抓取数据
Intel D435i相机在机械臂抓取任务中具有重要的应用价值，尤其是在电子设计竞赛（电赛）中，它可以为参赛队伍提供强大的视觉支持。D435i相机能够实时获取高精度的深度信息和彩色图像，结合其内置的IMU（惯性测量单元），可以为机械臂提供物体的精确位置和姿态数据。在电赛的机器人项目中，参赛者可以利用D435i相机的深度感知能力，实现对目标物体的快速检测和定位，进而规划机械臂的抓取路径。通过ROS（机器人操作系统）等平台，D435i相机的数据可以无缝对接到机械臂的控制系统中，实现高效的视觉伺服控制。这种技术的应用不仅能够提高机械臂抓取的准确性和效率，还能为电赛中的机器人项目增添创新性和实用性，帮助参赛队伍在竞赛中脱颖而出。

2025-07-31

7 自由度机器人操作臂的轨迹跟踪（在 MATLAB 中实现）
在 MATLAB 环境中，使用 Peter Corke 的机器人视觉中心（RVC）工具箱来跟踪 7 自由度（7-DOF）机器人操作臂的各种轨迹。该机器人操作臂的所有关节均为旋转关节。通过利用 RVC 工具箱提供的强大功能，可以实现对机器人操作臂在不同任务场景下的运动轨迹进行精确规划和跟踪。例如，可以设计出直线轨迹、圆弧轨迹或更复杂的曲线轨迹，以满足机器人在工业生产、自动化装配或其他应用场景中的需求。通过编写相应的 MATLAB 脚本，可以对机器人的关节角度进行实时控制，使其沿着预设的轨迹平稳、准确地运动。

2025-08-01

MTF-01光流模块用户资料
MTF-01光流模块在机器人中具有重要应用。它是一款轻型2合1光流测距传感器，能够为机器人提供精准的水平速度和高度信息，尤其适用于室内或GPS信号不佳的环境。通过其光流功能，机器人可以实时感知自身相对于地面的水平运动速度，从而实现精确的定位和导航；测距功能则可帮助机器人感知与地面的距离，避免碰撞和坠落。MTF-01采用串口输出数据，并支持多种通信协议，能够兼容主流开源飞控系统，如Ardupilot和PX4等，方便与机器人控制系统集成。其安装灵活，只需将其固定在机器人底部，镜头朝下即可，通过简单的参数配置，即可实现与飞控的无缝对接，让机器人在复杂环境中也能稳定运行。

2025-07-31

空空如也

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