11、无线传感器网络与移动机器人视觉系统技术解析

无线传感器网络与移动机器人视觉系统技术解析

1 无线传感器网络技术

1.1 无线传感器网络协议架构

无线传感器网络的协议架构涵盖多个层次，各层次分工明确，协同保障数据的有效传输。
- 数据链路层 ：负责数据流的复用技术、数据帧检测、介质访问控制和错误控制。通过这些功能，可减少相邻节点广播冲突，确保可靠的点对点、点对多点通信。
- 网络层 ：维护传输层提供的数据流，主要完成数据的路由转发，实现传感器之间、传感器与信息接收中心的通信。路由技术负责路由生成和选择。
- 传输层 ：当无线传感器网络需要与外部网络通信时，传输层提供无线传感器网络基于内部数据的寻址模式到外部网络寻址模式的转换，即完成数据格式转换功能。若信息仅在无线传感器内传输，传输层可能并非必需。
- 应用层 ：由各种传感器网络应用软件开发系统组成，为用户开发各类传感器网络应用软件提供有效的软件开发环境和工具。

1.2 无线传感器网络关键技术

无线传感器网络的概念虽早在30年前就已提出，但受当时传感器、计算机和无线通信等技术限制，应用主要局限于军事系统。近年来，随着微机电系统、无线通信技术和低成本制造技术的进步，推动了无线传感器网络及其应用的快速发展。

1.2.1 微机电系统（MEMS）技术

MEMS技术是制造微型、低成本、低功耗传感器节点的关键。它基于制造微米级机械零件的微加工技术，通过高度集成的工艺制造各种机电组件和复杂的MEMS。常见的微加工技术包括平面加工、