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原创 左右手坐标系的变换
Carla中使用的是左手坐标系,Open3D中使用的是右手坐标系。所以在使用Open3D中进行坐标变换时,需要注意。相机内参是相机坐标系到像素坐标系的变换矩阵,相机外参是世界坐标系到相机坐标系的变换矩阵。在右手坐标系中yaw是绕着z轴旋转,roll是绕着x轴旋转,pitch是绕着y轴旋转。首先将y轴取负,其次,将yaw取负。这样得到的变换才是正确的。
2023-08-27 17:45:10 564 1
原创 Carla点云坐标系变换
那么在从深度图转换为点云时,即可将三个坐标轴顺序调整即可获得正确的位置。Carla中使用激光雷达获取到的点云是沿着X轴方向,Z轴向上的。而从深度图转换成点云的是沿着Z轴的,Y轴向上。
2023-08-27 13:10:13 388 3
原创 Carla从相机拍摄深度图片到深度图转点云
pitch(俯仰) :绕x轴旋转,正值将相机向上旋转,负值将相机向下旋转。Yaw(偏航):绕y轴旋转,正值将相机向右旋转,负值将相机向左旋转。Row(滚转):绕z轴旋转,正值顺时针旋转,负值逆时针旋转。将深度图传入,并把语义分割图传入作为color。
2023-08-12 10:34:45 457
原创 dist_train.sh转为launch.json启动项目
launch.json如下:program里面使用launch.py 对应 python -m torch.distributed.launch。env一定要填写pythonpath,否则会出现找不到模块的情况。使用vscode进行debug时,需要写一个launch.json文件来启动,这就需要将原始的bash文件中的变量配置转换为json配置。原始bash指令如下。
2023-08-09 10:23:07 327
空空如也
Android studio 使用SMSSDK发送验证码报错
2021-10-13
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