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RSS订阅原创 左右手坐标系的变换
Carla中使用的是左手坐标系，Open3D中使用的是右手坐标系。所以在使用Open3D中进行坐标变换时，需要注意。相机内参是相机坐标系到像素坐标系的变换矩阵，相机外参是世界坐标系到相机坐标系的变换矩阵。在右手坐标系中yaw是绕着z轴旋转，roll是绕着x轴旋转，pitch是绕着y轴旋转。首先将y轴取负，其次，将yaw取负。这样得到的变换才是正确的。
2023-08-27 17:45:10
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原创 Carla点云坐标系变换
那么在从深度图转换为点云时，即可将三个坐标轴顺序调整即可获得正确的位置。Carla中使用激光雷达获取到的点云是沿着X轴方向，Z轴向上的。而从深度图转换成点云的是沿着Z轴的，Y轴向上。
2023-08-27 13:10:13
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原创 Carla从相机拍摄深度图片到深度图转点云
pitch（俯仰） ：绕x轴旋转，正值将相机向上旋转，负值将相机向下旋转。Yaw（偏航）：绕y轴旋转，正值将相机向右旋转，负值将相机向左旋转。Row（滚转）：绕z轴旋转，正值顺时针旋转，负值逆时针旋转。将深度图传入，并把语义分割图传入作为color。
2023-08-12 10:34:45
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原创 dist_train.sh转为launch.json启动项目
launch.json如下：program里面使用launch.py 对应 python -m torch.distributed.launch。env一定要填写pythonpath，否则会出现找不到模块的情况。使用vscode进行debug时，需要写一个launch.json文件来启动，这就需要将原始的bash文件中的变量配置转换为json配置。原始bash指令如下。
2023-08-09 10:23:07
232
空空如也
Android studio 使用SMSSDK发送验证码报错
2021-10-13
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